?? 13.6 阿爾法-貝塔-伽馬濾波 kabg.c
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void kabg(n,x,t,a,b,c,y)
int n;
double x[],t,a,b,c,y[];
{ int i;
double s1,ss,v1,vv,a1,aa;
aa=0.0; vv=0.0;ss=0.0;
for (i=0; i<=n-1; i++)
{ s1=ss+t*vv+t*t*aa/2.0;
v1=vv+t*aa; a1=aa;
ss=s1+a*(x[i]-s1); y[i]=ss;
vv=v1+b*(x[i]-s1);
aa=a1+2.0*c*(x[i]-s1)/(t*t);
}
return;
}
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