//P0.4(20腳口)控轉向→數字輸入，開漏輸出，要跳過
//P0.5(19腳口)控制pwm→數字輸入，推挽輸出，不要跳過
//P1.4（12腳口）接電位器，正輸入
//P1.5（11腳口）接電位器，負輸入
//P0.0（4腳口）VREF基準電壓，與P1.5（11腳口）連一塊
//P0.0，P1.4，P1.5均為模擬輸入，開漏輸出，都要跳過
//通過if~else判斷語句實現電位器由一端轉向另一端，電機有快速正轉慢慢速度減小，電位器過中間時候速度為0，再是反轉，速度慢慢增大電位器轉到底，速度達反向最大

#include <c8051f330.h>	

sbit  a4=P0^4; //P0.4給定左右輪方向
sbit  a5=P0^5; //PWM輸出          

unsigned L;

void pwm123(void)    //PWM的初始化
{
   PCA0MD &= ~0x40; 
   PCA0CN=0x40;  //允許PCA工作   
   PCA0MD=0x02;  //PCA時鐘為4分頻
  
   PCA0CPM0=0x42;  //設置左輪為8為PWM輸出    

}
 
void pio(void)  
{
   P0MDIN=0xFE;//注意P0.0用VREF功能模擬輸入置0→1111 1110
   P0MDOUT=0xEE; //P0.4控轉向要驅動能力強選擇開漏置0；P0.5控制轉速就選擇開關能力強更好些置1；P0.0在接均壓電阻，要驅動能力強選擇開漏置0→1110 1110
   P0SKIP=0xDF;//不跳過P0.5，因為它是控制轉速，要給CEX0功能留著；P0.0用到了VREF功能，屬于被在設使用，必須跳過→1101  1111 
  
   P1MDIN=0xCF;  //P1.4接電位，隨時控制轉速大小，為模擬輸入；P1.5接均壓電阻，也為模擬輸入→1100 1111
   P1MDOUT=0xCF; //我覺得P1.4，P1.5外接電位器，屬于接了負載，要驅動能力強的，選擇開漏置0→1100 1111
   P1SKIP=0xFF;//外設使用到P1.4和P1.5，必須跳過→1111 1111  

   XBR0=0x00;
   XBR1=0xC1;   //CEX0

}

void sysclk(void)    //內部晶振
{
   OSCICL=0x2D;  //20MHZ
   OSCICN=0xC2;// 二分頻，分后為10MHZ
   CLKSEL=0x00;  
}

void AD(void)
{
   AMX0P=0x0C;//正輸入選擇P1.4→0000 1100
   AMX0N=0x0D;//負輸入選擇P1.5→0000 1101
   REF0CN=0x00;//選擇基準電壓VREF→0000 0000

   ADC0CF=0x24;//2M SAR，左對齊→0010 0100
   ADC0CN=0x80;//→1000 0000     
}
 
main( )
 {
   PCA0MD &= ~0x40;// 關狗
   sysclk();
   pio();
   pwm123() ;
   AD();
   a4=1;//電機轉向
   a5=0;
  while(1)
  {
   AD0BUSY=0;
   AD0BUSY=1;//開啟轉換
   L=ADC0H;
   if((L>=0)&&(L<=127))//千萬記得加等號，否則有突變的情況,“=127”沒加對應的8突變到0，“=0”沒加是反向的0突變到8
    {        //ADC0H是0~127的范圍
       a4=0; //正轉 
       L=L*2;//使0~127能控制0~255的速度
       L=255-L;//與電位器的旋轉相搭配
       PCA0CPH0=L;//將轉換好的值賦給PCA0CPH0
     }  

    else
      {         //ADC0H是128~255的范圍
          a4=1; //反轉
          L=255-L; //為以下轉為速度準備使L的范圍是0~128
          L=L*2; //同上
          L=255-L; //同上
          PCA0CPH0=L;

       } 

   
  }
     
}