[分享]用M16的步進電機驅動實驗/************************************
* 步進電機的M16驅動程序 *
* 功 能：用M16驅動步進電機 *
* 實現三種驅動方式 *
* 單四拍驅動、雙四拍驅動 *
* 單雙八拍驅動 *
* 驅動芯片：ULN2803 *
* 聯接方式：PC0-3分別通過2803接A-D *
* 步進電機公共端接+5V電源 *
* 建立日期：2008年04月05日 *
* 作 者：銅河 *
* 版 本：V1.0 *
* 修改日期：2008年04月06日 *
* 主控芯片：M16 *
* 時鐘頻率：外部晶體 7.3728MHZ *
* 編 譯 器：ICCAVR 6.31A *
************************************/
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#include "delay.h"

#define RD_KEY() ((~(PINC|0x0F))>>4)//四按鍵接于PC4-PC7

unsigned char i=0; //轉動計數
unsigned char m=1; //驅動方式參數
unsigned char n=0; //轉動方向參數
unsigned int zhuansu=61500; //轉速數據

/****************************
* 端口配置函數 *
****************************/
void port_init(void)
{
PORTA = 0x40;
DDRA = 0x40;
PORTB = 0x00;
DDRB = 0x00;
PORTC = 0xF0;
DDRC = 0x0F;
PORTD = 0x00;
DDRD = 0x00;
}

/****************************
* 正轉操作函數 *
* 入 口：a 三種工作方式 *
****************************/
void bj_fs(unsigned char a)
{
switch(a)
{
case 1: //單四拍方式驅動
PORTC |= 1<<i; //A、B、C、D驅動
i++;
if(i>=4)i=0;
break;
case 2: //雙四拍方式驅動
if(i!=4) //AB、BC、CD、DA驅動
PORTC |= (1<<i)|(1<<(i-1));
else
PORTC |= (1<<(i-1))|1;
i++;
if(i>=5)i=1;
break;
case 3: //單雙八拍方式驅動
if(i%2) //A、AB、B、BC、C、CD、D、DA驅動
{
if(i!=7)
PORTC |= (1<<(i/2))|(1<<(i/2+1));
else
PORTC |= (1<<(i/2))|1;
}
else
{
PORTC |= 1<<(i/2);
}
i++;
if(i>=8)i=0;
break;
default:break;
}
}

/****************************
* 反轉操作函數 *
* 入 口：a 三種工作方式 *
****************************/
void bj_fsf(unsigned char a)
{
switch(a)
{
case 1: //單四拍方式驅動
PORTC |= 1<<(3-i); //D、C、B、A驅動
i++;
if(i>=4)i=0;
break;
case 2: //雙四拍方式驅動
if(i!=4) //AD、CD、BC、AB驅動
PORTC |= (1<<(3-i))|(1<<(4-i));
else
PORTC |= (1<<(i-1))|1;
i++;
if(i>=5)i=1;
break;
case 3: //單雙八拍方式驅動
if(i%2) //DA、D、CD、C、BC、B、AB、A驅動
{
PORTC |= 1<<(3-i/2);
}
else
{
if(i)
PORTC |= (1<<(3-i/2))|(1<<(4-i/2));
else
PORTC |= (1<<(3-i/2))|1;
}
i++;
if(i>=8)i=0;
break;
case 4:

default:break;
}
}

/****************************
* 定時器1配置函數 *
* 工作模式：普通模式 *
* 工作方式：溢出中斷 *
* 預 分 頻：64 *
* 時鐘頻率：外部7.3728MHZ *
****************************/
void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00;
TCNT1H = zhuansu>>8;
TCNT1L = zhuansu&0xFF;
TCCR1A = 0x00;
TCCR1B = 0x02;
}
/****************************
* 定時器1中斷函數 *
****************************/
#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9
void timer1_ovf_isr(void)
{
TCNT1H = zhuansu>>8;
TCNT1L = zhuansu&0xFF;
PORTC &= 0xF0;
if(n)
bj_fsf(m); //反轉
else
bj_fs(m); //正轉
}

/****************************
* 器件初始化函數 *
****************************/
void init_devices(void)
{
CLI();
port_init();
timer1_init();

MCUCR = 0x00;
GICR = 0x00;
TIMSK = 0x04;
SEI();
}

/****************************
* 主函數 *
****************************/
void main(void)
{
unsigned char key,key1;
init_devices();
// asm("sbi 0x15,7");
// asm("nop");

while(1)
{
key=RD_KEY(); //按鍵掃描
if(key)
{
delay_ms(20);
key1=RD_KEY();
if(key==key1)
{
switch(key) //按鍵有效，相應處理
{
case 0x01: //S1鍵處理：轉速增加
zhuansu += 100;
if(zhuansu>62000)zhuansu=62000;
break;
case 0x02: //S2鍵處理：轉速降低
zhuansu -= 100;
if(zhuansu<5000)zhuansu=5000;
break;
case 0x04: //S3鍵處理：轉換驅動方式
m++;
if(m>=4)m=1;
break;
case 0x08: //S4鍵處理：正反轉控制
if(n)
n=0;
else
n=1;
break;
default:break;
}
}
while(key) //等待按鍵釋放
{
delay_ms(10);
key=RD_KEY();
}
}
}
}