#include <termios.h>/*終端控制定義*/#include <stdio.h>/*標準輸入輸出定義*/#include <unistd.h>/*Unix 標準函數定義*/#include <fcntl.h>/*文件控制定義*/#include <sys/signal.h>/*信號定義*/#include <pthread.h>/*線程定義*/#define BAUDRATE B115200  /*波特率預定義*/#define COM1 "/dev/ttyS0" /*預定義串口1*///#define ENDMINITERM 27 /* ESC to quit miniterm */#define ENDMINITERM 0x1B /* ESC to quit miniterm */#define FALSE 0#define TRUE 1volatile int STOP=FALSE;volatile int fd;/*當ESC鍵按下時將終止程序運行------*/void* keyboard(void * data){    int c;	for (;;){		c=getchar();		printf("aaa\n");      	if( c== ENDMINITERM){        	STOP=TRUE;        	break ;      	}	}    return NULL;}/*從串口接收數據線程-------------------*/void* receive(void * data){	int c;  	printf("read modem\n");  	while (STOP==FALSE)   	{    	read(fd,&c,1); /* 從串口讀出數據 */    	write(1,&c,1); /* 在終端上輸出數據 */  	}  	printf("exit from reading modem\n");  	return NULL; }/*向串口發送數據線程------------------------------------------------*/void* send(void * data){  	int c='0';  	printf("send data\n");  	while (STOP==FALSE)   	{    	c++;    	c %= 255;    	write(fd,&c,1); /* 向串口寫入數據 */    	usleep(100000);//睡眠100毫秒  	}  	return NULL; /* wait for child to die or it will become a zombie */}/*主函數-------------------------------------------------*/int main(int argc,char** argv){	struct termios oldtio,newtio;	int ok; 	pthread_t th_a, th_b, th_c;/*th_a 終止程序運行；th_b接收數據；th_c發送數據*/ 	void * retval;  fd = open(COM1, O_RDWR ); //讀寫方式打開串口1;	if (fd <0)//失敗處理	 {    	perror(COM1);    	exit(-1);  	}  tcgetattr(fd,&oldtio); /* 存儲串口設置 */	newtio.c_cflag = BAUDRATE | CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD;/*控制模式標志.設定bps的速度;硬體流量控制;8位,無校驗位,1個終止位;本地連線,只能接收字元*/	newtio.c_iflag = IGNPAR; /*輸入模式標志,IGNPAR忽略奇偶校驗位 */	newtio.c_oflag = 0;		/*輸出模式標志.0 Raw模式輸出 */ 	newtio.c_lflag = 0;/*0非標準型輸入，不回應*/ 	newtio.c_cc[VMIN]=1;/*在讀取到1個字元前先停止*/	newtio.c_cc[VTIME]=0;/*不使用分割字元組的計時器*/  tcflush(fd, TCIFLUSH);/*清除串口緩沖區*/	tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio);/*設置串口新參數.TCSANOW常量指定所有的改變將立即生效，	  */  pthread_create(&th_a, NULL, keyboard, 0);/*創建線程*/  pthread_create(&th_b, NULL, receive, 0);  pthread_create(&th_c, NULL, send, 0); 	pthread_join(th_a, &retval);/*等待線程結束*/ 	pthread_join(th_b, &retval);  pthread_join(th_c, &retval); 	tcsetattr(fd,TCSANOW,&oldtio); /* 恢復舊的設置 */   close(fd);  exit(0); }