?? os_cpu_a.s
字號:
;*******************************************************************************************
;OS_CPU_A.s
PRESERVE8
AREA OS_CPU_A, CODE, READONLY
CODE32
; 定義于ucos_ii.h中的外部變量
;OS_EXT OS_TCB *OSTCBCur; /* Pointer to currently running TCB */
;OS_EXT OS_TCB *OSTCBHighRdy; /* Pointer to highest priority TCB R-to-R */
;OS_EXT INT8U OSPrioCur; /* Priority of current task */
;OS_EXT INT8U OSPrioHighRdy; /* Priority of highest priority task */
;OS_EXT BOOLEAN OSRunning; /* Flag indicating that kernel is running */
IMPORT OSTCBCur
IMPORT OSTCBHighRdy
IMPORT OSPrioCur
IMPORT OSPrioHighRdy
IMPORT OSRunning
;*******************************************************************************************
EXPORT OSStartHighRdy
;功能:
;1)SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
;2)OSTCBCur->OSTCBHighRdy
;3)將當(dāng)前優(yōu)先級最高的任務(wù)切換到運行態(tài),本任務(wù)只在系統(tǒng)開始運行前運行一次!該函數(shù)不會返回到
; 調(diào)用者OSStart().
OSStartHighRdy
LDR r4,=OSRunning ;起始狀態(tài)時OSRunning顯然為0
MOV r5,#1
STRB r5,[r4] ;直接置1,標(biāo)志系統(tǒng)進入運行狀態(tài)
IMPORT OSTaskSwHook
BL OSTaskSwHook
LDR r4, =OSTCBCur ; 當(dāng)前任務(wù)TCB地址
LDR r5, =OSTCBHighRdy ; 最高優(yōu)先級任務(wù)的TCB地址
LDR r5, [r5] ; TCB的第一個元素就是OSTCBStkPtr,即任務(wù)的棧指針
LDR sp, [r5] ; 更新當(dāng)前任務(wù)的棧指針為預(yù)先設(shè)置的值
; SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
STR r5, [r4] ; 將優(yōu)先級最高的任務(wù)設(shè)置為當(dāng)前任務(wù)
; OSTCBCur=OSTCBHighRdy
LDMFD sp!, {r4} ; 從任務(wù)堆棧中恢復(fù)上下文(context)
;MSR SPSR_cxsf, r4 ; usr,sys模式無SPSR
LDMFD sp!, {r4} ;
MSR CPSR_cxsf, r4 ; CPSR --- SYS Mode
LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc }
; 任務(wù)運行
;*******************************************************************************************
EXPORT OS_TASK_SW
;功能
;1)保存當(dāng)前任務(wù)上下文
;2)更新系統(tǒng)變量OSPrioCur = OSPrioHighRdy
;3)OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP 保存SP到當(dāng)前任務(wù)控制塊
;4)獲得即將進入運行狀態(tài)的高優(yōu)先級任務(wù)的棧指針SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
;5)更新系統(tǒng)變量OSTCBCur->OSTCBHighRdy
;6)切換任務(wù)上下文
OS_TASK_SW
STMFD sp!, {lr} ; 保存 pc
STMFD sp!, {lr} ; 保存 lr
;OS_TASK_SW這個函數(shù)，在系統(tǒng)調(diào)用它時是在當(dāng)前任務(wù)最后失去CPU時，當(dāng)前任務(wù)再次
;獲得CPU時，其恰好在OS_TASK_SW調(diào)用完畢后的那個位置，因此，lr被放入pc
;在棧中的位置，即任務(wù)繼續(xù)開始執(zhí)行的位置；此外，lr放在棧中的位置也是無關(guān)
;緊要的，因為，這個子函數(shù)返回時的lr是無意義的
STMFD sp!, {r0-r12} ; 保存任務(wù)上下文
MRS r4, CPSR
STMFD sp!, {r4} ; save current PSR
;MRS r4, SPSR ; 任務(wù)運行于SYS模式，無SPSR，棧中的CPSR與SPSR相同
STMFD sp!, {r4} ; 構(gòu)成一致的堆棧結(jié)構(gòu)
IMPORT OSTaskSwHook
BL OSTaskSwHook
LDR r4, =OSPrioCur ; 開始切換任務(wù)
LDR r5, =OSPrioHighRdy
LDRB r6, [r5] ; 更新系統(tǒng)變量
STRB r6, [r4] ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
LDR r4, =OSTCBCur ; 獲取當(dāng)前任務(wù)的棧指針
LDR r5, [r4]
STR sp, [r5] ; 保存當(dāng)前任務(wù)的棧指針
; OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP 保存SP到當(dāng)前任務(wù)控制塊
; 當(dāng)前運行任務(wù)的上下文保存完畢
LDR r6, =OSTCBHighRdy ; 高優(yōu)先級任務(wù)的TCB地址
LDR r6, [r6]
LDR sp, [r6] ; 取得高優(yōu)先級任務(wù)的棧指針
; SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr 更新SP為即將運行的任務(wù)的棧指針
STR r6, [r4] ; 更新系統(tǒng)變量
; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
LDMFD sp!, {r4}
;MSR SPSR_cxsf, r4 ; 運行在sys模式下，無需SPSR的更新
LDMFD sp!, {r4}
MSR CPSR_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc}
; 高優(yōu)先級任務(wù)的上下文恢復(fù)完成,切換到高優(yōu)先級任務(wù)運行
;*******************************************************************************************
EXPORT OSIntCtxSw
OSIntCtxSw
;新的代碼，實現(xiàn)了中斷的嵌套(其實現(xiàn)依賴于底層向量的處理代碼)
;該函數(shù)運行依賴于調(diào)用IrqHandler之前的模式轉(zhuǎn)換和棧構(gòu)造
;運行于SYS模式，其首先調(diào)整SP_sys指針到下圖中SPSR處
;后半部分與OSCtxSw相同
;該函數(shù)是不返回的，進入時堆棧結(jié)構(gòu)是已知的，除了原來構(gòu)造的
;標(biāo)準(zhǔn)棧，還壓入了一些多余的內(nèi)容（可以參看編譯后的匯編代碼）
;而且這些"多余的內(nèi)容"和編譯器、編譯器的設(shè)置都有關(guān)
;irq的棧結(jié)構(gòu)，進入IrqHandler前，sp指向的恰好是構(gòu)造的標(biāo)準(zhǔn)棧頂，但是，
;由于函數(shù)中又調(diào)用了別的函數(shù)于是進入OSIntCtxSw后還得調(diào)整SP
;**********************************************************************
;低 r4 r14 spsr cpsr r0 r1 r2 r3 r4 r5 r6 r7 r8 r9 r10 r11 r12 lr PC 高
;**********************************************************************
ADD sp,sp,#16 ;調(diào)整SP_sys指向標(biāo)準(zhǔn)棧結(jié)構(gòu)
;在匯編中找到壓入堆棧的多余數(shù)據(jù)，通過調(diào)整SP來去掉
;這是很關(guān)鍵的步驟，具體請參考uC/OS-II的手冊
;后面的內(nèi)容和OSCtxSw的后半部分相同，依次為
;1)OSPrioCur = OSPrioHighRdy
;2)OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP 保存SP到當(dāng)前任務(wù)控制塊
;3)SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
;4)OSTCBCur=OSTCBHighRdy
;5)切換上下文
;6)高優(yōu)先級任務(wù)運行
IMPORT OSTaskSwHook
BL OSTaskSwHook
LDR r4, =OSPrioCur
LDR r5, =OSPrioHighRdy
LDRB r6, [r5]
STRB r6, [r4] ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
LDR r4, =OSTCBCur ; 獲得當(dāng)前任務(wù)的TCB地址
LDR r5, [r4]
STR sp, [r5] ;
; OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP 保存SP到當(dāng)前任務(wù)控制塊
LDR r6, =OSTCBHighRdy ; 獲得高優(yōu)先級任務(wù)的TCB地址
LDR r6, [r6]
LDR sp, [r6] ; 獲得高優(yōu)先級任務(wù)的棧指針
; SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr 更新SP為即將運行的任務(wù)
STR r6, [r4] ; 更新系統(tǒng)變量OCTCBCur
; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
LDMFD sp!, {r4}
;MSR SPSR_cxsf, r4 ; 運行在sys模式下，無需SPSR的更新
LDMFD sp!, {r4}
MSR CPSR_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc}
; 上下文切換完成,切換到高優(yōu)先級任務(wù)運行
;*******************************************************************************************
; 定義于ucos_ii.h中的外部變量
;OS_EXT INT8U OSIntNesting; /* Interrupt nesting level */
IMPORT OSIntNesting
;*******************************************************************************************
END
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