function Y=compute_angle(X,Xsum,n)%Y是引力，斥力與x軸的角度向量,X是起點坐標，Xsum是目標和障礙的坐標向量,是(n+1)*2矩陣
  for i=1:n+1%n是障礙數目
      deltaXi=Xsum(i,1)-X(1)
      deltaYi=Xsum(i,2)-X(2)
      ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
      if deltaXi>0
          theta=asin(deltaXi/ri)
      else
          theta=pi-asin(deltaXi/ri)
      end
      if i==1%表示是目標
          angle=theta
      else
          angle=pi+theta
      end     
      Y(i)=angle%保存每個角度在Y向量里面，第一個元素是與目標的角度，后面都是與障礙的角度
  end