//該程序實現發送緩沖器0向接收緩沖器0發送數據的自測試模式，其中接收采用中斷方式，發送采用查//該程序實現發送緩沖器0向接收緩沖器0發送數據的自測試模式，其中接收采用中斷方式
//發送采用查詢方式
 
#include <p18cxxx.h>
#include <stdio.h> 
int     CAN_FLAG;               //定義標志寄存器
 
//**************初始化子程序***************
void  initcan(void)
{
         TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;              //設置CANRX/RB3為輸入，CANTX/RB2為輸出
 
//設置CAN的波特率為125K，在Fosc=4M時，Tbit=8us，假設BRP=01h
//則TQ=[2*（1+BRP）]/Fosc=2*（1+1）/4=1us。
//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ,Prog 
//_Seg=1TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
         CANCON=0X80;                                    //請求進入CAN配置模式REQOP=100  
     
         while(CANSTAT&0X80==0){;}            //等待進入CAN配置模式OPMODE=100
         BRGCON1=0X01;                                  
//設置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H
         BRGCON2=0X90;              //設置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ
         BRGCON3=0X42;                                  //設置Phase_Seg2=3TQ
 
//設置發送郵箱0標識符號和發送的數據
         TXB0CON=0X03;               //發送優先級為最高優先級，TXPRI=11
         TXB0SIDH=0XFF;              //設置發送緩沖器0的標準標識符，本程序采用標準識符
         TXB0SIDL=0XE0;
         TXB0DLC=0X08;                //設置數據長度為8個字節
         TXB0D0=0X00;                   //寫發送緩沖器數據區的數據
         TXB0D1=0X01;
         TXB0D2=0X02;
         TXB0D3=0X03;
         TXB0D4=0X04;
         TXB0D5=0X05;
         TXB0D6=0X06;
         TXB0D7=0X07;
 
//設置接收郵箱0的標識符和初始化數據
         RXB0SIDH=0XFF;              //設置接收緩沖器0的標識符      
         RXB0SIDL=0XE0;
         RXB0CON=0X20;               //僅僅接收標準標識符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0
         RXB0DLC=0X08;                //設置接收緩沖器0的數據區長度
         RXB0D0=0X00;                   //初始化接收緩沖器0的數據區數據
         RXB0D1=0X00;
         RXB0D2=0X00;
         RXB0D3=0X00;
         RXB0D4=0X00;
         RXB0D5=0X00;
         RXB0D6=0X00;
         RXB0D7=0X00;
 
//初始化接收濾波器0和接收屏蔽，
         RXF0SIDH=0XFF;
         RXF0SIDL=0XE0;
         RXM0SIDH=0X00;
         RXM0SIDL=0X00;
 
//初始化CAN模塊的I/O控制寄存器
         //CIOCON=0X00;
 
//使CAN進入某種工作模式模式
         CANCON=0X00;                          //=0X40,進入自測試模式;=0x00,正常操作模式
         while(CANSTAT&0XE0!=0){;}
         //while(CANSTAT&0X40==0){;}
 
//初始化CAN的中斷
         PIR3=0X00;                          //清所有中斷標志
         PIE3=0X01;                          //使能接收緩沖器0的接收中斷
         IPR3=0X01;                          //接收緩沖器0的接收中斷為最高優先級
}
 
//*********接收緩沖器0接收中斷服務程序***********
#pragma     interrupt    can_isr       
#pragma     code low_ISR=0x18
void low_ISR()
{
         _asm
         goto can_isr         
         _endasm
}
#pragma     code
 
void can_isr()
{
         if(PIR3bits.RXB0IF==1)      CAN_FLAG=1;
         PIR3bits.RXB0IF=0;                     //清接收中斷標志
         RXB0CONbits.RXFUL=0;           //打開接收緩沖器來接收新信息
}
 
//****************主程序******************  
void main(void)
{
         INTCON=0x00;                    //禁止所有中斷  
         initcan();
         WDTCON=0;                                 //=1,看門狗使能;=0,禁止看門狗
         INTCON=0xc0;                              //使能中斷
         while(1)
         {
                   TXB0CONbits.TXREQ=1;                    //請求發送,TXREQ=1
                   while(PIR3bits.TXB0IF!=1){;}              //等待發送完成
                   while(CAN_FLAG==0){;}                     //等待接收數據
                   CAN_FLAG=0;                             //清接收到標志
                   TXB0CONbits.TXREQ=0;                    //禁止發送
                   TXB0D0=RXB0D0+1;                           //用接收數據加1來更新發送數據
                   TXB0D1=RXB0D1+1;
                   TXB0D2=RXB0D2+1;
                   TXB0D3=RXB0D3+1;
                   TXB0D4=RXB0D4+1;
                   TXB0D5=RXB0D5+1;
                   TXB0D6=RXB0D6+1;
                   TXB0D7=RXB0D7+1;
 
         }
}