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Decodieren eines RC Summen Signals 
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#include "rc.h"
#include "main.h"

volatile int PPM_in[11];
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
volatile unsigned char NewPpmData = 1;

//############################################################################
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
//Capture Funktion benutzt:
void rc_sum_init (void)
//############################################################################
{
	TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64

// PWM
//TCCR1A = (1 << COM1B1) | (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
//TCCR1B |= (1 << WGM12);
//OCR1B = 55;
    
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
    AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralRoll = 0;
    AdNeutralNick = 0;
    return;
}

//############################################################################
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer f黵 RC
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
//############################################################################

{
	static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
	static int index;		
	  	
	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;		
	AltICR = ICR1;	
	
    //Syncronisationspause?
//	if((signal > (int) Parameter_UserParam2 * 10) && (signal < 8000))	 
	if((signal > 1100) && (signal < 8000))	 
        {
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;		
        } 
 	else 
        {
        if(index < 10)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687)) 
                { 
                signal -= 466;
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
//                tmp = (7 * (PPM_in[index]) + signal) / 8;   
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;   
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++; 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; 
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                } 
            index++;  
         if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20;  // Servosignal an J3 anlegen
         if(index == 6) PORTD |= 0x10; else PORTD &= ~0x10;  // Servosignal an J4 anlegen
         if(index == 7) PORTD |= 0x08; else PORTD &= ~0x08;  // Servosignal an J5 anlegen 
        }
	}
}