#include "DSP28_Device.h"
#include "f28xqep.h"
#include "f28xbmsk.h"

void  F28X_EV1_QEP_Init(QEP *p)
{
 
          EvaRegs.CAPCON.all = QEP_CAP_INIT_STATE;     /*設(shè)置捕捉單元 */
          EvaRegs.T2CON.all = QEP_TIMER_INIT_STATE;    /*設(shè)置捕捉定時器*/
          EvaRegs.T2PR = 0xFFFF;
          EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1;     			/*清除CAP3標(biāo)志*/
          EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1;     		/*使能CAP3中斷*/
          GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;    		/*配置捕捉單元的引腳*/
}    


void F28X_EV1_QEP_Calc(QEP *p)
{
     long tmp;

     p->dir_QEP = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;
     p->dir_QEP = p->dir_QEP>>14;
     
     p->theta_raw = EvaRegs.T2CNT + p->cal_angle;
     
     tmp = (long)(p->theta_raw*p->mech_scaler);  		/* Q0*Q26 = Q26 */
     tmp &= 0x03FFF000;
     p->theta_mech = (int)(tmp>>11);         			/* Q26 -> Q15 */
     p->theta_mech &= 0x7FFF;
	     
     p->theta_elec = p->pole_pairs*p->theta_mech;  		/* Q0*Q15 = Q15 */
     p->theta_elec &= 0x7FFF;
     
}

void F28X_EV1_QEP_Isr(QEP *p)
{

     p->QEP_cnt_idx = EvaRegs.T2CNT;
     EvaRegs.T2CNT = 0;
     p->index_sync_flag = 0x00F0;

}

//******************************************************************************
//    TMS320F2812電動機位置檢測  QEP電路初始化參數(shù)及函數(shù)定義
//    文件名稱：F28XQEP.H
//******************************************************************************
#ifndef __F28X_QEP_H__
#define __F28X_QEP_H__

#include "f28xbmsk.h"
/* 		初始化T2CON和CAPCON 		*/
#define QEP_CAP_INIT_STATE    0x9004
#define QEP_TIMER_INIT_STATE (FREE_RUN_FLAG +          \
                          TIMER_DIR_UPDN +         \
                          TIMER_CLK_PRESCALE_X_1 + \
                          TIMER_ENABLE_BY_OWN +    \
                          TIMER_ENABLE +           \
                          TIMER_CLOCK_SRC_QEP +    \
                          TIMER_COMPARE_LD_ON_ZERO)

/*  定義QEP (正交編碼電路) 驅(qū)動的對象 */
typedef struct {int theta_elec;     	/* 輸出: 電動機電角度(Q15)  						*/
                int theta_mech;    	/* 輸出: 電動機機械角度(Q15)  						*/
                int dir_QEP;      	/* 輸出: 電動機轉(zhuǎn)動方向 (Q0)						*/
                int QEP_cnt_idx; 	/* 變量: 編碼器計數(shù)(Q0)  						*/
                int theta_raw;     	/* 變量: 定時器2得出的角度(Q0)             		*/
                int mech_scaler;   	/* 參數(shù): 0.9999/計數(shù)最大值，計數(shù)最大值 = 4000 (Q26) 	*/
                int pole_pairs;    	/* 參數(shù): 極對數(shù)(Q0)  							*/
                int cal_angle;     	/* 參數(shù): 編碼器和相之間的角度偏移量 (Q0)			*/
                int index_sync_flag;	/* 輸出: Index sync status (Q0)       					*/
                void (*init)();     	/* 初始化函數(shù)指針         						*/
                void (*calc)();     	/* 計算函數(shù)指針       							*/
                void (*isr)();      	/* 中斷程序指針   								*/
                }  QEP;

/*		定義一個QEP_handle			*/
typedef QEP *QEP_handle;
#define QEP_DEFAULTS { 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,16776,2,-2365,0x0,  \
                (void (*)(long))F28X_EV1_QEP_Init,            \
                (void (*)(long))F28X_EV1_QEP_Calc, 		   \
                (void (*)(long))F28X_EV1_QEP_Isr }
void F28X_EV1_QEP_Init(QEP_handle); 
void F28X_EV1_QEP_Calc(QEP_handle);
void F28X_EV1_QEP_Isr(QEP_handle);

#endif /*  __F28X_QEP_H__ */