function X = Fusion2(chan, Taylor)
%%本程序實現第二層數據融合，采用貝葉斯推論
%           - 參數chan是一i行，2列的矩陣,每1行是【x,y】定位坐標（其中i為定位次數CalNum）
%           - 參數chan是一i行，2列的矩陣（其中i為定位次數CalNum）
%
%           - X    為移動臺經算法處理后的位置.


%   參數檢查：
if  nargout>1,
    error('Too many output arguments.');
end
if nargin<2 | nargin>4,
    error('Wrong number of input arguments.');
end
%算法開始，分別計算chan和泰勒算法的定位估計值的均值和方差
Cm = mean(chan);          %1行2列，第一個x，第二個為y的均值
Tm = mean(Taylor);
Cv = var(chan);           %1行2列，第一個x，第二個為y的方差
Tv = var(Taylor);
CTv = Cv + Tv;            %1行2列，第一個x，第二個為y的的分母，及兩個方差和

% 經過貝葉斯推論后的定位估計
Vx = (Cv(1)*Tv(1))/(Cv(1) + Tv(1)); %貝葉斯后的方差，X坐標軸
Vy = (Cv(2)*Tv(2))/(Cv(2) + Tv(2)); %貝葉斯后的方差，Y坐標軸
Xlocat = (Tv(1)*Cm(1))/CTv(1) + (Cv(1)*Tm(1))/CTv(1); %定位結果X軸
Ylocat = (Tv(2)*Cm(2))/CTv(2) + (Cv(2)*Tm(2))/CTv(2); %定位結果Y軸
Locat = [Xlocat,Ylocat];
if nargout == 1,
    X = Locat;
elseif nargout == 0,
    disp(Locat);
end