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*										RTOS.h
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#ifndef _RTOS_H_
#define _RTOS_H_

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>

#define 	Uint_8bit		unsigned char
#define 	Int_8bit		char
#define 	Uint_16bit		unsigned int
#define 	Int_16bit		int
#define 	Int_32bit		float

#define		TaskIsRuning	1				/*任務運行				*/
#define		TaskIsRdy		2				/*任務就緒				*/
#define		TaskIsPend		3				/*任務掛起				*/
#define		TaskIsInt		4				/*任務被中斷			*/
/*進入臨界代碼區*/
#define		OS_ENTER_CRITICAL()         \
asm volatile(                          \
"IN   __tmp_reg__,__SREG__"    "\n\t"   \
"PUSH __tmp_reg__"             "\n\t"   \
"CLR  __zero_reg__"            "\n\t"   \
"CLI"                          "\n\t"   \
)  \

/*退出臨界代碼區*/
#define		OS_EXIT_CRITICAL()          \
asm volatile(                          \
"POP  __tmp_reg__"            "\n\t"     \
"OUT  __SREG__,__tmp_reg__"   "\n\t"     \
"CLR  __zero_reg__"           "\n\t"     \
)   \

/*中斷調度請求函數，作為一個宏定義是因為用C寫的時候在中斷之后程序不能正常運行,不知道原因*/
#define OSIntSchedReq()                 \
asm volatile(                          \
"IN   __tmp_reg__,__SREG__"    "\n\t"   \
"PUSH __tmp_reg__"             "\n\t"   \
"CLR  __zero_reg__"            "\n\t"   \
"CLI"                          "\n\t"   \
"ORI     R16,0x02"             "\n\t"   \
"POP  __tmp_reg__"             "\n\t"   \
"OUT  __SREG__,__tmp_reg__"    "\n\t"   \
"CLR  __zero_reg__"            "\n\t"   \
)  \

#define OS_TASKS			4				/*設定運行任務的數量	*/
#define OS_MAX_SEM			10				/*最大信號量的數量		*/
#define Total_Stack_Size	500				/*系統總的堆棧空間		*/

Uint_8bit Stack[Total_Stack_Size];

register Uint_8bit OSRdyTbl			asm("r2");		/*任務運行就緒表	*/
register Uint_8bit OSPrioCur			asm("r3");		/*正在運行的任務	*/
register Uint_8bit OSIntNesting		asm("r4");
/*
	中斷嵌套計數器
	只有當中斷嵌套數為0，并且有中斷要求時，才能在退出中斷時，進行任務調度
*/
register Uint_8bit OSPrioHighRdy		asm("r5");		/*更高優先級的任務	*/
register Uint_8bit OSCoreState			asm("r16");
/*
	系統核心標志位 ,R16 編譯器沒有使用
	只有大于R15的寄存器才能直接賦值 例LDI R16,0x01
	0x01 正在任務 切換  0x02 有中斷要求切換
*/

/*任務控制塊數據結構*/
typedef struct TaskCtrBlock
{
	Uint_16bit	OSTaskStackTop;		/*保存任務的堆棧頂		*/
	Uint_16bit	OSWaitTick;			/*任務延時時鐘			*/
	Uint_8bit	OSTaskStatus;		/*任務狀態				*/
} OS_TCB;

/*信號量數據結構*/
typedef struct SemBlk
{
	Uint_8bit OSEventType;			/*型號 0,信號量獨占型；1信號量共享型*/ 
	Uint_8bit OSEventState;			/*狀態 0,不可用;1,可用				*/
	Uint_8bit OSTaskPendTbl;		/*等待信號量的任務列表				*/
} OS_EVENT;

OS_TCB		TCB[OS_TASKS+1];		/*定義任務控制塊,加一是因為有一個空閑任務*/
OS_EVENT 	Sem[OS_MAX_SEM];		/*定義信號量控制塊					*/

/*防止被編譯器占用 */
register Uint_8bit tempR6  asm("r6");
register Uint_8bit tempR7  asm("r7");
register Uint_8bit tempR8  asm("r8");
register Uint_8bit tempR9  asm("r9");
register Uint_8bit tempR10 asm("r10");
register Uint_8bit tempR11 asm("r11");
register Uint_8bit tempR12 asm("r12");
register Uint_8bit tempR13 asm("r13");
register Uint_8bit tempR14 asm("r14");
register Uint_8bit tempR15 asm("r15");
register Uint_8bit tempR16 asm("r17");
/*自定義系統變量*/
unsigned int OSIdleCtr;
unsigned int ostimes;
unsigned char timeint;

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),Uint_8bit *Stack,Uint_8bit TaskID);
void OSStartTask(void);
void OS_TASK_SW(void);
void OSSched(void);
void IntSwitch(void);
void OSTaskSuspend(Uint_8bit prio);
void OSTaskResume(Uint_8bit prio);
void OSTimeDly(Uint_16bit ticks);
void OSSemCreat(Uint_8bit Index,Uint_8bit Type);
Uint_8bit OSTaskSemPend(Uint_8bit Index,Uint_16bit Timeout);
void OSSemPost(Uint_8bit Index);
void OSTaskSemPost(Uint_8bit Index);
void OSSemClean(Uint_8bit Index);
void TCN0Init(void);
void IdleTask(void);
void OSInit(void);
void OSFindPrioHighRdy (void);
void OSIntEnter(void);
void OSIntExit(void);

#endif