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                              EPOS標準驅動V1.1    
                                                      Edit by:李誠
               注意：使用前請仔細閱讀下面的操作說明?。。。。?！
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Epos操作說明：
    (1).調用Epos_Init()函數初始化；
    (2).調用Epos_Run()函數開始運行；
    (3).若要使電機停止轉動，可以調用Epos_Stop()函數；
    (4).若要關閉epos對電機的控制作用，可調用函數Epos_ShutDown();關閉后可以直接調用Epos_Run()
        函數重新啟動epos對電機的控制作用！
           
 說明：(1).可以調用Epos_SetAcc()、Epos_SetDec()函數設置加速度和減速度，但是需要注意改動后
           不會立即生效，會在下一次運行Epos_Run函數后才生效！
       (2).若要從epos中讀取數據，可以調用函數Epos_Read()，其參數請參考函數原型及EposManul！
 
 注意：只能使用Epos_Run()函數操作各種模式，大家不要調用各個子函數如Epos_RunPPM()等去操作
       epos，否則可能不能得到預期的效果?。。。? 
 函數詳解：
     Epos_Init(Epos* epos1,Epos* epos2,INT8U CAN_ID,INT8U NODE_ID1,INT8U NODE_ID2);
         參數：epos1:第一個epos（通常為左輪）
               epos2:第二個epos（通常為右輪）
               CAN_ID:CAN通道號，可為CAN_CH1或者CAN_CH2
               NODE_ID1:epos1節點號
               NODE_ID2:epos2節點號
     Epos_Run(Epos* epos,INT32S speed,INT32S position,INT8U mode,INT32S opt);
         參數：epos:    要設置的epos
               speed:   設置速度，僅在PPMODE,PVMODE,VMODE三種模式下有用，PMODE下置0即可；
               position:設置運行到的位置，僅在PPMODE,PMODE模式下有用，其他模式置0即可
               mode :   設置運行模式，可為PPMODE(平滑位置模式)、PMODE(位置模式)、
                        PVMODE(平滑速度模式)、VMODE(速度模式)，各種模式的特點請參考
                        我寫的epos研究報告，也可閱讀epos UserManul
               opt  :   平滑位置模式下的特殊參數，用于定義平滑位置模式的運行方式，僅對平滑位置模式
                        起作用，其他模式下置0即可，
                        定義如下:
                        0x001f-完成當前操作（即走到前一次設定的位置）后再走到絕對位置position；
                        0x003f-停止當前操作（即不走到前一次設定的位置），立即走到絕對位置position；
                        0x005f-完成當前操作后，走到與當前位置相差position的位置；
                        0x007f-停止當前操作，立即走到與當前位置相差position的位置；
        
     另外，epos可以運行與電流模式，請調用函數Epos_RunCM()，參數如下：
     Epos_RunCM(Epos* epos,INT32S Current,INT32S MAX_Speed)
              Current:  設置運行電流，單位為mA
              MAX_Speed:設置在設置的電流下電機的最大轉速，單位為rpm，如果轉速搭到最大轉速，而電流還
                        沒有達到最大值，電流將不再增大，如此可以在電流模式下做到限速！若要保持電流恒
                        定，可以將MAX_Speed設得較大，
                        
               
操作示例：
         比如現有epos1，初始化后epos處于位置0，
         如果要以平滑位置模式以2000的速度走到位置1000000，
         則代碼為：Epos_Run(&epos1,2000,1000000,PPMODE,0x001f);
         如果要工作與平滑速度模式，速度為3000，
         則代碼為：Epos_Run(&epos1,2000,0,PVMODE,0);          
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#ifndef _EPOS_H
#define _EPOS_H


#include "typedef.h"
#include "can.h"


#define MAX_F_ERR 80000   //最大允許誤差
#define MAX_P_V 20000    //最大運行速度
#define QDEC 15000       //出錯停止減速度
#define MAX_ACC 800


typedef struct __Epos
{
	stcCAN* CAN_Handles;
	stcCANFrame buf;
	BOOL isInit;
	INT8U NODE_ID;
	INT8U CurMode;
	INT32S opt;    //用于保存PPMODE下的opt參數
	INT32S Acc;
	INT32S Dec;	
}Epos;




//運行模式定義
#define PPMODE 0x01
#define PMODE 0xFF
#define PVMODE 0x03
#define VMODE 0xFE 
#define CMODE 0xFD


extern void    Epos_Delay(INT8U time);

extern void    Epos_Write(Epos* epos,INT16U Index,INT8U SubIndex,INT32S param);

extern BOOL    Epos_Read(Epos* epos,INT16U Index,INT8U SubIndex,INT32S* param);

extern void    Epos_SInit(Epos* epos1,INT8U CAN_ID,INT8U NODE_ID1);

extern void    Epos_Init(Epos* epos1,Epos* epos2,INT8U CAN_ID,INT8U NODE_ID1,INT8U NODE_ID2);
	
extern void    Epos_ParamInit(Epos* epos);

extern void    Epos_Run(Epos* epos,INT32S speed,INT32S position,INT8U mode,INT32S opt);

extern void    Epos_RunPPM(Epos* epos,INT32S speed,INT32S posi,INT8U opt);

extern void    Epos_RunPM(Epos* epos,INT32S position,INT8U opt);

extern void    Epos_RunPVM(Epos* epos,INT32S speed,INT8U opt);

extern void    Epos_RunVM(Epos* epos,INT32S speed,INT8U opt);

extern void    Epos_RunCM(Epos* epos,INT32S Current,INT32S MAX_Speed);

extern void    Epos_SetAcc(Epos* epos,INT32S Acc);

extern void    Epos_SetDec(Epos* epos,INT32S Dec);

extern void    Epos_Stop(Epos* epos);

extern void    Epos_ShutDown(Epos* epos);

#endif