?? newlqr.m
字號:
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B=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0.0496 2.6224 0 0;2.4928 0.1741 0 0;0 0 7.8246 0;0 0 1.6349 -58.4053;0 0 0 0];
C=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 ;0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0];
D=0;
Q=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2];
%Q=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
R=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
SYS = ss(A,B,C,D);
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x0=[1 0 0 0 0 -0.1 0 0 0 0 0]';
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Qe=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
Re=eye(8);
G=eye(11);
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%display(L)
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display(A)
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CL= zeros(size(C));
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x0=[1 0 0 0 0 -0.1 0 0 0 0 0]';
[y,t,x]=initial(sys,x0,time);
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