?? 參數(shù)整定.m
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clear all;
close all;
kp=100;
Tp=1000;
tol=80; %假設(shè)系統(tǒng)參數(shù)
sys=tf([kp],[Tp,1],'inputdelay',tol);
figure(1);
rlocus(sys);
[km,pole]=rlocfind(sys)
wm=imag(pole(2));
kp=0.6*km
kd=kp*pi/(4*wm)
ki=kp*wm/pi
figure(2);
grid on;
bode(sys,'r');
sys_pid=tf([kd,kp,ki],[1,0])
sysc=series(sys,sys_pid)
hold on;
bode(sysc,'b')
figure(3);
rlocus(sysc);
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