#include"AT89x51.h"

char tp=0;
unsigned char ad_result_data[10];
unsigned char ad_result_low2[10];
unsigned char ad_result_total[10];
unsigned char ad_average_result;
unsigned char r_4,r_5,r_6,r_7;

void get_ad_result();
char delay(char t);


/*void init()
{
	
} */



//////////////////////////////////////////////////延時(shí)子程序
char delay(char t)	 //160微秒
{ 
  unsigned char m,n,s
  for(s=10;s>0;s--)
  {
   for(m=t;m>0;m--);
   for(n=2;n>0;n--);
  } 
}



////////////////////////////////////////////////////////////

void ADC_Power_On()     
{
  ADC_CONTR|=0x80;
  delay(5);
}

////////////////////////////////////////////////////////////
//取AD結(jié)果函數(shù),它是十位AD轉(zhuǎn)換，每十次平均，最后取低八位作為AD采樣數(shù)據(jù)
void get_ad_result()
{ 	
int i,q=0;
	for(i=0;i<10;i++)
   {
      tp=0;
      ADC_DATA=0;                //高八位數(shù)據(jù)清零
	   ADC_LOW2=0;	            //低兩位清零
      ADC_CONTR|=0x08;          //啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換
      while(!tp)                //判斷AD轉(zhuǎn)換是否完成 
      {
        tp=0x10;
        tp&=ADC_CONTR;
      }    
      ADC_CONTR&=0xe7;
	   ADC_DATA=ADC_DATA<<2;     //高八位左移兩位
	   ADC_LOW2 &=0x03;
	   ad_average_result=ADC_DATA+ADC_LOW2;
	   q=q+ad_average_result;
	}
ad_average_result=q/10;
}


 /************************************************************

 
                   P1口AD轉(zhuǎn)換程序


*************************************************************/


void P10()
{
  P1M0|=0x01;	   //設(shè)P1_0為開漏模式	如：  P1_1= #00000010B
  P1M1|=0x01;
  ADC_CONTR=0xe0;		//設(shè)置通道x,    格式如： P1_x= 0xeX
  delay(2);
  get_ad_result();
  r_4=ad_average_result;
  send_ad_result(r_4);
}


///////////////////////////
void P11()
{
   P1M0|=0x02;
 P1M1|=0x02;
 ADC_CONTR=0xe1;
  delay(2);
   get_ad_result();
  r_5=ad_average_result;
  send_ad_result(r_5);
}


///////////////////////////
void P12()
{
  P1M0|=0x04;
  P1M1|=0x04;		 //設(shè)為開漏模式
  ADC_CONTR=0xe2;
  delay(2);
  get_ad_result();
  r_6=ad_average_result;
  send_ad_result(r_6);
}


///////////////////////////

void P13()
{
  P1M0|=0x08;
  P1M1|=0x08;		    //設(shè)為開漏
  ADC_CONTR=0xe3;	 //設(shè)置通道3 	  20--200微秒
  delay(1);
  get_ad_result();		  //取P13結(jié)果
  r_7=ad_average_result;
  send_ad_result(r_7);		   // 把結(jié)果送到串口
}



 ********************************************************/




/******************     云臺(tái)水平轉(zhuǎn)動(dòng)    *****************************/

								 

void qxzhuan_L()				 //強(qiáng)行左轉(zhuǎn)
{
	  P10();
      P12();	
	while((r_6-7)>r_4)			 //如果右大于左
	{
		P1_4=1;                  //強(qiáng)行左轉(zhuǎn)
		P1_5=0;
	} 			    	
}



void qxzhuan_R()				 //強(qiáng)行右轉(zhuǎn)
{
	  P10();
      P12();	
	while((r_4-7)>r_6)			 //如果左大于右
	{
		P1_4=0;                  //強(qiáng)行右轉(zhuǎn)
		P1_5=1;
	} 			    	
}



void zhuan_L()					 //左轉(zhuǎn)
{  	 
	  P10();
      P12();	
	while((r_4-7)>r_6)			 //如果左大于右
	{
		if(P2_2==1)				 //如果觸動(dòng)了左限位開關(guān)，則強(qiáng)行向右回轉(zhuǎn)
		{qxzhuan_R();}
		else
		P1_4=1;                  //左轉(zhuǎn)
		P1_5=0; 			     //右不轉(zhuǎn)
	}						   

}



void zhuan_R()					 //右轉(zhuǎn)
{  	 
	  P10();
      P12();	
	while((r_6-7)>r_4)			 //如果右大于左
	{
		if(P2_3==1)				 //如果觸動(dòng)了右限位開關(guān)，則強(qiáng)行向左回轉(zhuǎn)
		{qxzhuan_L();}
		else
		P1_4=0;                  //左不轉(zhuǎn)
		P1_5=1; 			     //右轉(zhuǎn)
	}						   

}



void shuiping()
{								 
	P10();						 //水平光強(qiáng)的采樣
	P12();
	 if((r_4-7)>r_6)			 //如果左大于右
	 {
	 	zhuan_L();
	 }
	 else if((r_6-7)>r_4)			 //如果右大于左
	 {
	 	zhuan_R();
	 }
	 else
	 P1_4=0;                     //左不轉(zhuǎn)
	 P1_5=0; 			         //右不轉(zhuǎn)
}
	






/*************************云臺(tái)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)***************************/


void zhuan_U()					 //上轉(zhuǎn)
{  	 
	  P11();
      P13();	
	while((r_5-7)>r_7)			 //如果上大于下
	{
		else
		P1_6=1;                  //上轉(zhuǎn)
		P1_7=0; 			     //下不轉(zhuǎn)
	}						   

}



void zhuan_D()					 //下轉(zhuǎn)
{  	 
	  P11();
      P13();	
	while((r_7-7)>r_5)			 //如果下大于上
	{
		P1_6=0;                  //上不轉(zhuǎn)
		P1_7=1; 			     //下轉(zhuǎn)
	}						   

}


void chuizhi()
{								 
	P11();						 //垂直方向光強(qiáng)的采樣
	P13();
	 if((r_5-7)>r_7)			 //如果上大于下
	 {
	 	zhuan_U();
	 }
	 else if((r_7-7)>r_5)			 //如果下大于上
	 {
	 	zhuan_D();
	 }
	 else
	 P1_6=0;                     //上不轉(zhuǎn)
	 P1_7=0; 			         //下不轉(zhuǎn)
}


 /**************************************************** 

 
                      主程序


****************************************************/


main()
{ 	
//     AD_initiate();
	 ADC_Power_On();
	 P1_4=0;      //電機(jī)控制端口初始化
	 P1_5=0;
	 P1_6=0;
	 P1_7=0;
	 while(1)
	  {

	       shuiping();
	       chuizhi();

	   }	   //向上旋轉(zhuǎn)
	  
 }