/*******************************************/
/*            廣州天河雙龍電子公司         */
/*            http://www.sl.com.cn         */
/*功能：  PA口控制八路伺服電機。           */
/*注意：伺服電機數據線是I/O-VCC-GND        */
/*******************************************/
//         ATMEGA16  晶振 8MHz             //
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#include <diy0206.c>
#pragma interrupt_handler timer1:9

//*********************************************************************
#define  delay_time 0xb1e0			//延時20 ms

//以下常量對應的角度(n為負)			 n90     n45	0	   45	  90
//const  unsigned char loc_angle[10]={0x01f4,0x03e8,0x05dc,0x07d0,0x0904};
const  unsigned int loc_angle[8]={0x01f4,0x03e8,0x05dc,0x07d0,0x0904,0x07d0,0x05dc,0x03e8};
unsigned char pwm_number=0;	//脈沖數
unsigned char pwm_outword=1;	//輸出命令
unsigned int  delay_timel,delay_timeh;	//低電平延時時間,高電平延時時間
//********************************************************************
void timer1(void) 	//T0定時中斷服務子程序
{
	
	if (pwm_outword!=0x80)
	{
		
		TCNT1=delay_timeh;
		PORTA=pwm_outword;        	//輸出控制命令
		pwm_outword<<=1;		//控制命令左移一位
		
	}
	else 
	{
		
		pwm_outword=1;
		TCNT1=delay_timel;
		PORTA=0x00;			//輸出低電平
		pwm_number++;			//低電平輸出完成,脈沖數++
		
	}
	
	

}
//*******************************************************************
void  time1_init()			//定時器初始化
{
	TCCR1A=0x00;
	TCCR1B=0x00;          //停止定時器1
	TIMSK=0x04;           //TIMER1溢出中斷使能
	TCNT1H=0x44;			//設置中斷初值
	TCNT1L=0x44;
	SEI();				//使能全局中斷
	TCCR1B=0x02;	//啟動T1，8分頻
}
//**********************************************************************
void  main(void)
{
	unsigned char i_temp;	//臨時變量
	unsigned int temp;  //臨時變量
//********************************************************************
	DDRA=0xff;              //PA口輸出
	PORTA=0xff;
	mic_startup();			//調用聲控
	for(i_temp=0;i_temp<10;i_temp++)	//燈閃爍10次
	{	
		PORTA=0xff;			//燈滅
		delay_ms(500);	//延時0.5S
		PORTA=0x00;			//燈亮
		delay_ms(500);	//延時0.5S
	}
	time1_init();
	while(1)
	{      
	  for (i_temp=0;i_temp<8;i_temp++)	//8個位置依次切換
		 {
			delay_timeh=0xffff-loc_angle[i_temp];
			delay_timel=delay_time+loc_angle[i_temp]*8;			
			while(pwm_number<8);
			pwm_number=0;
		
	      }			//for 結束
		    
		
	      }			//while 結束
	     
	  
}						//main函數結