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/*             廣州雙龍電子
               WWW.SL.COM.CN
         	   
   PC.7，PC.6，PC.5分別檢測左中右三個光電管
   功能:
        三個紅光電對管尋跡
        LED4~5是前進指示燈；LED1~3是左轉指示燈;LED6~8右轉指示燈
   Chip type       : ATMEGA16 
   Clock frequency : 8MHz
*/
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#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
#define xtal 8
void delay_1ms(void)   //1ms延時
  {
  unsigned int i;
  for(i=1;i<(unsigned int)(xtal*143-2);i++) 
  ;
  }
void delay(unsigned int n)
  {
  unsigned int i;
  for(i=0;i<n;i++)
  delay_1ms();
  }  
void main(void)
{
DDRA=0xff;      //初始化端口
PORTA=0xff;    
DDRD=0xf0;
PORTD=0x0f;    
DDRC=0x00;
PORTC=0xff; 
for(;;)
  {
  switch(PINC&0xe0)
    {
	case 0x00:PORTD=0x5F ;PORTA=0xff; delay(1);break;      //出界,后退探測，熄滅全部LED
	case 0x20:PORTD=0x90 ;PORTA=0xf8; delay(1);break;        //轉右，點亮右轉指示燈
	case 0x40:PORTD=0xaf ;PORTA=0xe7; delay(1);break;       // 前進，點亮前進指示燈
	case 0x60:PORTD=0xaf ;PORTA=0xe7; delay(1);break;        //前進，點亮前進指示燈
	case 0x80:PORTD=0x60 ;PORTA=0x1f; delay(1);break;       //轉左，點亮左轉指示燈
	case 0xa0:PORTD=0xaf ;PORTA=0xe7; delay(1);break;       //直行，點亮前進指示燈
	case 0xc0:PORTD=0xaf ;PORTA=0x0e7; delay(1);break;        //前進，點亮前進指示燈
	case 0xe0:PORTD=0x90 ;PORTA=0x1f; delay(1);break;        //十字線或終點,轉左探測，點亮左轉指示燈
	}   
  }
}