href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=263" 
                          target=_blank>軌跡采樣及邏輯控制部分硬件設計</A>； 
                          <LI><A 
                          href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=264" 
                          target=_blank>開環控制功能</A>； 
                          <LI><A 
                          href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=265" 
                          target=_blank>電機測速及轉速控制</A>； 
                          <LI><A 
                          href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=267" 
                          target=_blank>電機驅動部分調試</A>； 
                          <LI><A 
                          href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=271" 
                          target=_blank>單MCU控制的程序設計</A>； 
                          <LI><A 
                          href="http://www.robotdiy.com/article.php?sid=279" 
                          target=_blank>尋跡小車 FollowMe—— 之八：“圓夢”之旅</A> </LI></OL>
                        <P>“圓夢小車DIY套件”推出后，受到了許多愛好者的青睞，深感欣慰！</P>
                        <P>但是，也感到有一些初學者拿到后不知該如何入手？咨詢了許多問題。為了減少困惑，我決定逐步基于小車平臺寫一些示例程序供大家參考，更主要的是期望起到“拋磚引玉”的作用，營造出一個良好的氛圍，讓“高手”有展示的機會，讓初學者有嘗試的可能。<BR></P>
                        <P>因為是第一篇，所以順便將反饋的問題予以回復。</P>
                        <H2>一、 裝配注意事項</H2>
                        <H3>小車裝配時，結構部分要注意：</H3>
                        <P>A. 輪轂由三個部分疊裝而成，形成兩個槽 —— 
                        皮帶槽和輪胎槽，注意兩個槽的寬度不同，不要配錯了！！！主要是中間那一層的方向。<BR>B. 
                        電機的小皮帶輪裝配要按照“裝配說明”所示，不要裝錯方向。<BR>C. 
                        電機安裝時，注意電機皮帶輪和車輪的皮帶槽位置，要在一條直線上。<BR>D. 
                        電機安裝時，建議將螺母放在上面，使用M3*8螺絲。<BR>E. 
                        碼盤采樣器先裝，車輪后裝，會方便一些；安裝碼盤采樣器用M3*16螺絲，螺母放在上面，這樣便于調整。（見上圖）<BR>F. 
                        車輪安裝后，要調整碼盤采樣器，避免與車輪碰擦。<BR>G. 
                        車輪軸安裝使用M3*16帶飛邊的螺絲，注意，半圓頭處的差別！</P>
                        <P align=center><A 
                        href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/robot_step_by_step/image003.jpg"><IMG 
                        height=224 
                        src="圓夢小車(尋跡小車 ) Step by Step 之一.files/image004.jpg" 
                        width=331 border=0></A></P>
                        <P><BR>H. 如果使用配套的控制板，碼盤采樣器引出線可剪去4cm；電機引出線可剪去2cm。</P>
                        <H3>控制部分焊接、裝配注意：</H3>
                        <P>a) 
                        焊接時可使用一個開口盒子將PCB墊起，便于插件，電阻、電容插件后可先在正面焊一個引腳，固定住器件，之后再在反面焊接。<BR>b) 
                        焊接插座時要對照安裝說明，注意插座方向，并且對照原理圖，以及連接的對象，檢查是否正確，以原理圖為準。一定要做這一步，因為這樣可以幫助你將實物和原理圖對應，理解設計，便于調試。<BR>c) 
                        焊接后不要急于插上芯片，裝上電池后，打開開關，檢查電源指示燈是否正常，正常后再關閉電源，插上芯片。<BR>d) 
                        焊接驅動三極管D772、D882時，應先用M3*8螺絲固定后再焊接，固定要松緊適度，不要將三極管壓碎了。<BR>e) 
                        發光二極管焊接時要注意正、負極，如果沒有把握不要貼著PCB焊接。<BR>f) 
                        控制板的晶振（22.1184MHz）在焊好22p電容及單排插座后再焊，不要落底。</P>
                        <P align=center><A 
                        href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/robot_step_by_step/image005.jpg"><IMG 
                        height=267 
                        src="圓夢小車(尋跡小車 ) Step by Step 之一.files/image006.jpg" 
                        width=357 border=0></A></P>
                        <P><BR>g) 擴展板上的晶振也不要落底焊接，避免引起其它部分短路。<BR>h) 
                        5V電源注意原理圖上的說明和裝配說明的提示！<BR>i) 
                        焊接時，最好在原理圖中尋找對應器件時，也思考一下該器件的功能、所起的作用，這樣調試遇到問題時就能準確找到癥結，如果只是簡單“依樣畫葫蘆”，那DIY就沒有意義了。搞過PC機DIY的應該有所體驗，那個過程對你理解PC機原理有多大幫助！</P>
                        <P>如果能認真看原理圖以及裝配說明，DIY應該沒有障礙。</P>
                        <H2>二、 小車功能介紹</H2>
                        <P>為了便于后面文章敘述，不產生歧義，這里在介紹功能的同時，將一些常需要涉及的部分約定一個名稱，算是“術語定義”吧！這在工程上是基礎，看過技術標準的一定注意到，在技術標準中一定有“術語定義”部分，以確保標準的描述準確無誤。<BR></P>
                        <H3>結構部分：<BR></H3>
                        <P align=center><A 
                        href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/robot_step_by_step/image007.jpg"><IMG 
                        height=296 
                        src="圓夢小車(尋跡小車 ) Step by Step 之一.files/image008.jpg" 
                        width=360 border=0></A></P>
                        <P align=center>(點擊看大圖)</P>
                        <P><BR>底盤 —— 安裝所有部件的基礎；<BR>電機固定卡 —— 固定電機；<BR>小皮帶輪 —— 
                        電機轉動輸出；<BR>碼盤采樣器 —— 一種遮斷式光電采樣器，間隙4mm；<BR>碼盤 —— 
                        由50個約1mm的齒組成，和碼盤采樣器配合，實現對車輪轉動的檢測；<BR>輪胎 —— 
                        增加摩擦力，使用5mm粗的O型圈；<BR>皮帶 —— 
                        傳動用，將電機轉動傳遞到車輪，使用1.8mm粗的O型圈；<BR>軌跡采樣器安裝空隙 —— 
                        為軌跡采樣器安裝提供方便；<BR>GP2D12安裝位置 —— 因為GP2D12 
                        是最常用的紅外測距傳感器，所以預留了一個安裝位置，便于用戶使用；<BR>控制板安裝孔 —— 
                        用于固定4個六角銅柱，提供控制板的安裝位置。</P>
                        <P align=center><A 
                        href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/robot_step_by_step/image009.jpg"><IMG 
                        height=253 
                        src="圓夢小車(尋跡小車 ) Step by Step 之一.files/image010.jpg" 
                        width=312 border=0></A></P>
                        <P align=center>(點擊看大圖)</P>
                        <P><BR>球形萬向輪 —— 小車的第三點支撐；<BR>輪轂 —— 
                        由三部分組成，構成了皮帶槽、輪胎槽以及碼盤，中間還夾有滾珠軸承，以改善轉動性能；<BR>輪軸 —— 由M3*16 
                        帶飛邊半圓頭螺絲構成；<BR>電機皮帶張緊槽 —— 
為4個固定電機的螺絲提供的腰圓孔，便于調節皮帶的松緊。</P>
                        <H3>控制部分 —— 主控板：</H3>
                        <P align=center><A 
                        href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/robot_step_by_step/image011.jpg"><IMG 
                        height=393 
                        src="圓夢小車(尋跡小車 ) Step by Step 之一.files/image012.jpg" 
                        width=432 border=0></A></P>
                        <P align=center>(點擊看大圖)</P>
                        <P>電源開關 —— 只控制控制部分的電源，不控制H橋的電源；<BR>電源指示 —— 
                        監測3V電源（MCU工作電源），正常則亮；<BR>左、右側H橋保護電路 —— 
                        使用組合邏輯電路，確保H橋的同側驅動三極管不同時導通，造成短路。<BR>左、右側電機正、反轉指示 —— 
                        調試時可以不接電機，降低耗電，同時也方便在小車運動時監測電機輸出狀態；<BR>主控工作指示 —— 
                        這個LED是控制部分唯一的“人機界面”，可作為程序正常工作指示，以及調試時監測所期望知道的程序運行狀態，是Debug的主要手段之一。<BR>主控UART 
                        —— 
                        控制MCU的UART接口，用于下載程序，與無線接口配合可以實現無線數據通訊，與USB轉UART接口配合可以與PC機通訊；<BR>4路軌跡采樣電路 
                        —— 帶有背景光消除的反射式采樣電路，其功能不一定局限于軌跡采樣，后面再詳細描述；<BR>碼盤采樣電路 —— 
                        左右兩路碼盤采樣預處理，主要是提供了可調整回差的施密特輸入處理，以避免采樣器停留在碼盤齒邊沿時造成誤信號。<BR>擴展插座 
                        —— 將MCU的28個引腳及5V電源引到擴展板上，為擴充提供方便，同時使替換控制MCU成為可能。</P>
                        <P align=center><A 
                        href="http://www.robotdiy.com/images/FollowMe_robot/robot_step_by_step/image013.jpg"><IMG 
                        height=252 
                        src="圓夢小車(尋跡小車 ) Step by Step 之一.files/image014.jpg" 
                        width=288 border=0></A></P>
                        <P align=center>(點擊看大圖)</P>
                        <P>主控電源插座 —— 提供控制部分的工作電源；<BR>電機電源插座 —— 
                        提供H橋驅動電源，這樣設計一是為了降低干擾，二是為改變電機工作電壓提供可能（注意：改變電機工作電壓時要相應修改H橋驅動三極管基極電阻）；<BR>碼盤輸入插座 
                        —— 兩路碼盤采樣器輸入，注意焊接引線時與電原理圖對應；<BR>電機輸出插座 —— 
                        使用普通2針，主要是為了方便調整電機的轉動方向。</P>
                        <H3><BR>控制部分 —— 擴展板：</H3>
                        <P align=center><IMG height=360 src="" width=480> </P>
                        <P>USB插口 —— 因為目前的筆記本電腦已基本無串口，所以使用USB與PC連接；<BR>USB工作指示 —— 
                        如果焊接正確，且在PC上安裝了相應的驅動程序，則連接到PC機后，此LED應亮；<BR>USB轉換芯片 —— 
                        這是一個USB轉UART芯片，和PC機上的驅動程序配合，可以利用USB口形成一個虛擬的串口，既避免了沒有串口的困惑，也回避了編寫USB控制程序的困難。由于STC的MCU下載程序對串口時序有要求，不是每款USB轉換芯片都可以使用。<BR>USB轉UART接口 
                        —— 
                        TTL電平串口，可以和主控電路連接，實現PC機與小車的通訊，以及控制MCU程序下載。也可以和無線接口連接，構建一個PC機的無線收發接口，還可以對無線接口的MCU編程；<BR>無線接口控制MCU 
                        —— 
                        為了方便實現無線通訊，通過此MCU實現UART通訊向無線通訊的轉換，使得控制MCU收發程序不需要任何改動即可實現無線通訊；<BR>無線接口工作指示 
                        —— 作為無線控制MCU的人機界面，方便監測其工作狀態；<BR>無線轉UART口 —— 
                        與控制部分的主控UART相連，可以實現小車無線通訊；與USB轉UART相連，可以為PC機增加一個無線收發適配器；<BR>無線收發模塊 
                        —— 433MHz的FSK無線收發模塊，價廉物美，十分適合于這種學習性的應用。<BR>MEGA64/128 
                        轉換部分 —— 
                        因為AVR已漸流行，低端的AVR芯片和所選用的控制MCU相差不大，無替換價值；但是MEGA64/128 
                        功能強許多，但其封裝限制了學習者，所以此處提供了一個轉換區域，便于學習者選用。（買一塊單獨得轉換PCB價格也不菲）<BR>DIP40/窄DIP28MCU焊接區 
                        —— 因為PIC單片機也廣為使用，其多為DIP40 封裝，且DIP40 
                        封裝的其它MCU也很多，所以設計了一個裝換區，以方便選用。<BR>擴展接口 —— 
                        控制板上的MCU所有引腳都接至此，可方便的適用和測試；<BR>GP2D12預留接口 —— 
                        因為底盤上設計了GP2D12 的安裝位置，所以此處也為其預留的插座位置，以方便使用。<BR>擴展焊盤區 —— 
                        余下的空間均布滿焊盤，以提供發揮的空間。</P>
                        <P>以上所有術語會在后面的敘述中使用，如遇到且不清楚含義時可查看以確定其位置和功能，幫助理解所描述的內容。</P>
                        <H2>三、 小車的第一個程序</H2>
                        <P>前面介紹小車各部分功能時說過，只有主控工作指示是作為“人機界面”設計的，相當于PC機的顯示器，而學過C語言的都知道，開始的第一個程序通常是顯示：<BR>Hello 
                        World !</P>
                        <P>所以小車的第一個程序也想控制這唯一的“顯示”。</P>
                        <P>要實現控制主控工作指示，先看一下硬件是如何連接的：</P>
                        <P align=center><IMG height=399 src="" width=480></P>
                        <P>從圖中可以看出，主控工作指示由MCU的P3.4控制，低電平亮、高電平滅。根據這個首先編一個簡單的程序以實現對它的控制。<BR>這里順便探討一個問題：是用C語言開始學習還是用匯編？<BR>我傾向于使用C語言，至少對學過計算機原理的大學生而言如此，因為單片機應用學習主要是掌握這種智能器件的使用特點和過程，而非關注其內部工作原理，使用C語言可以方便的轉向任何一種單片機，而不會過多的被某種單片機所羈絆。<BR>匯編語言可以適當了解，在集成開發環境（IDE）下，多留意C語言編譯后的匯編代碼，看看是如何實現的即可。<BR>言歸正傳，首先，做一個最簡單的程序，控制主控工作指示燈閃爍：</P>
                        <P>/*******************************************************/<BR>/* 
                        圓夢小車StepbyStep 程序之一 */<BR>/* —— 控制“主控工作指示” */<BR>/* 
                        20070609 by Dingqi 
                        */<BR>/*******************************************************/<BR>// 
                        注：以下文檔的 TAB 為 2 
                        個字符！<BR>/*-----------------------------------------------------<BR>這段程序用最簡單的方式控制&amp;quot;主控工作指示&amp;quot; 
                        ，<BR>目的是示意一下如何裝載一段有效的 C 語言程序。</P>
                        <P>因為程序簡單，故所有內容合并在一個文件中。<BR>-------------------------------------------------------*/</P>
                        <P>#include &amp;lt;STC12C5410AD.h&amp;gt; <BR>/* 
                        STC12C5410AD 的頭文件,為MCU中各個硬件寄存器定個名稱，以便C語言中使用*/</P>
                        <P>sbit Work_Display = P3^4; <BR>// 
                        根據硬件設計用與“主控工作指示”接近的名稱取代硬件名稱，使程序減少與硬件的相關性</P>
                        <P>#define LIGHT 0 <BR>// 
                        亮邏輯值，用直觀的符號化常數替換與硬件密切相關的邏輯值，增加程序的可讀性、可移植性。<BR>#define 
                        DARK 1 <BR>// 暗邏輯值</P>
                        <P>#define LIGHT_TIME 1000 // 
                        亮時間，使用符號化常數，便于修改，增加程序可讀性<BR>#define DARK_TIME 1000 // 
                        暗時間</P>
                        <P>#define P3MODE0 0x10 // 00010000，P3.4 設置為開漏輸出，其余均為標準 
                        51 口；<BR>#define P3MODE1 0x10 // 00010000，</P>
                        <P>/*********** 主程序 *****************/</P>