?? 【單元電路】our robot 1 號機器人電機驅動和堵轉保護電路 ---“our robot 1 號”機器人研發小組.htm
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color=#000000>Cocal </FONT><BR>積分：<FONT
color=#000000>228</FONT><BR>派別：<FONT color=#000000></FONT><BR>等級：<FONT
color=#000000>------</FONT><BR>來自：<FONT color=#000000>虎門</FONT><BR></TD>
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color=#000000>這個設計不錯，很細節的問題都考慮到了，贊一個 :)
<BR><BR>LM393比較電路設計是合理的，這是一個唯一功能的極限保護，它只考慮一種最危機的情況，和工業系統的“緊急停止按鈕”（emergency stop）功能類似，在它觸發的時候，系統必須無條件停止運行，否則會有設備損壞。
<BR><BR>至于其他慢速或者非極限負載情況下堵轉，應結合編碼盤的閉環信號判斷，進行處理，比如慢速堵轉的處理結果往往是加大功率而不是斷電保護。
<BR><BR>*增加一個建議，這個檢測電路是不是需要加個延時？比如在全負載啟動的瞬間，電流特征和堵轉會有些相似，有可能產生誤判。（這種現象出現在小馬拉大車的情況，如果電機功率充裕，加上大速比的變速箱，這種機會很小。）</FONT>
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target=_blank>資料</A> <IMG height=1
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vAlign=top align=left width="19%" bgColor=#d1d9e2 rowSpan=2>【4樓】 <FONT
color=#000000>gxlujd 彩虹</FONT><BR><IMG height=120
src="【單元電路】Our Robot 1 號機器人電機驅動和堵轉保護電路 ---“Our Robot 1 號”機器人研發小組.files/armok0194787.jpg"
width=120><BR>積分：<FONT color=#000000>1562</FONT><BR>派別：<FONT
color=#000000></FONT><BR>等級：<FONT color=#000000>------</FONT><BR>來自：<FONT
color=#000000>電子荒漠</FONT><BR></TD>
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vAlign=top width="81%" bgColor=#d1d9e2><FONT color=#000000>謝謝大家的建議！
<BR>to Cocal:這個延時問題我是有考慮到的，原先設計可以在外部中斷服務程序中使用適當延時來實現（如100ms），一般來說在啟動瞬間這個延時對整個程序的流程和各任務實時性影響不是很大。如果依靠外部硬件來實現的話，應該說穩定性更高，軟件編寫更容易，但是增加了電路復雜程度，增加了成本，這幾天得空的話我會搭個實際電路來測試一下，在軟件編寫的難度和外圍硬件的復雜程度上取個比較折中的選擇。</FONT>
</TD></TR>
<TR>
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<BR><BR>彩虹心語：一份心情一世人，何忍將心染凡塵。恩恩怨怨皆拋開，豁達平和事竟成。 </TD></TR>
<TR>
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width=7>2005-10-12,09:47:23 </TD>
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width=7> <A class=tt4 href="mailto:gxlujd@21cn.com">郵件</A> <IMG
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color=#000000>wudi 吳笛</FONT><BR><IMG height=98
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