//兩相5、6線步進(jìn)電機(jī)，分為四拍和八拍，這里介紹輸出八拍的第二種方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基礎(chǔ)上減去中間的就可以了，不過(guò)步距角要大一倍
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

code unsigned int lhj[]={1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100,
						1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150};
						//定義電機(jī)動(dòng)作的參數(shù)，每三個(gè)數(shù)為一組，第一個(gè)是方向（1、正轉(zhuǎn)，0、反轉(zhuǎn)）
						//第二個(gè)是步進(jìn)量，第三個(gè)是轉(zhuǎn)速

unsigned char dataout[8]={0xfe,0xfa,0xfb,0xf9,0xfd,0xf5,0xf7,0xf6};
		//這里我們定義8組數(shù)，分別對(duì)應(yīng)八拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA   從板上設(shè)計(jì)來(lái)分配，選擇P2口的低四位輸出
		//相應(yīng)的輸出也可以反應(yīng)在LED燈上
		//P2。0為A相，P2。1為B相，P2。2為C相，P2。3為D相，將高四位都置1，也就是F。
		//我們用索引的方式輸出，比如正轉(zhuǎn)，元素由0到8這樣的循環(huán)，反轉(zhuǎn)則由8到0的循環(huán)
		//程序中我們保存索引號(hào)，比如上次轉(zhuǎn)在第4元素停下，則下次的正轉(zhuǎn)由5開(kāi)始向后計(jì)數(shù)，反轉(zhuǎn)則由3開(kāi)始向前計(jì)數(shù)
		//這樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)角度就會(huì)很準(zhǔn)確

unsigned char datac=0;//定義這個(gè)為存放索引號(hào)（元素號(hào)）

unsigned char key();//鍵盤動(dòng)作，這里的鍵盤掃描只用到四個(gè)按鍵有效（板上標(biāo)的0，4，8，C）
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road);	//正轉(zhuǎn)
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road);	//反轉(zhuǎn)
void mDelay(unsigned int DelayTime);		//延時(shí)函數(shù)


void main()
{  
	uchar i=0;
	while(1){
		if(key()==0xde){//8的按鍵按下
			for(i=0;i<34;i+=3){
				if(lhj[i])			//調(diào)入數(shù)組
					right(lhj[i+1],lhj[i+2]);	//兩個(gè)參數(shù)代表步進(jìn)量和轉(zhuǎn)速
				else
					left(lhj[i+1],lhj[i+2]);
				if(key()==0xee)//C的按鍵按下
				break;
			}			
		}
		if(key()==0x7e)			//1的按鍵接下，正轉(zhuǎn)1步
			right(1,50);
		if(key()==0xbe)			//4的按鍵接下，反轉(zhuǎn)1步
			left(1,50);
	}
		
}
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)//兩個(gè)參數(shù)代表步進(jìn)量和轉(zhuǎn)速
{
	//步進(jìn)節(jié)拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
	do{//循環(huán)步進(jìn)到指定角位
		
		if(datac==7)//索引號(hào)超出8回到0
			datac=0;
		else
			datac++;
		P2=dataout[datac];//這里就在P2口輸出我們定義好的相序步進(jìn)，P2。0為A相，P2。1為B相，P2。2為C相，P2。3為D相
						//這里我們不考慮P2的高四位，如果不影響高四位，可以用P2&=0xf0;P2+=dataout[datac];要兩句
						//這樣就不影響到高四位了
		mDelay(road);
		Speed--;
	}	
	while(Speed);
	P2=0xff;	//這里也一樣，如果不影響高四位就得用P3|=0x0f
}
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)
{
		//步進(jìn)節(jié)拍