//兩相5、6線步進電機，分為四拍和八拍，這里介紹輸出八拍方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
//四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基礎上減去中間的就可以了，不過步距角要大一倍
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>

sbit la=P2^0;		//定義兩相電機的四組線，從板上設計來分配，選擇P2口的低四位輸出,相應的輸出也可以反應在LED燈上
		//P2。0為A相，P2。1為B相，P2。2為C相，P2。3為D相
sbit lb=P2^1;
sbit lc=P2^2;
sbit ld=P2^3;

#define uchar unsigned char
code unsigned int lhj[]={1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100,
						1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150};
						//定義電機動作的參數，每三個數為一組，第一個是方向（1、正轉，0、反轉）
						//第二個是步進量，第三個是轉速
unsigned char key();//鍵盤動作，這里的鍵盤掃描只用到四個按鍵有效（板上標的0，4，8，C）
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road);	//正轉
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road);	//反轉
void mDelay(unsigned int DelayTime);		//延時函數


void main()
{  
	uchar i=0;
	while(1){
		if(key()==0xde){//8的按鍵按下
			for(i=0;i<34;i+=3){//循環輸出我們定義好的動作數據
				if(lhj[i])			//調入數組，先判斷正反轉
					right(lhj[i+1],lhj[i+2]);	//兩個參數代表步進量和轉速
				else
					left(lhj[i+1],lhj[i+2]);
				if(key()==0xee)//C的按鍵按下
				break;
			}			
		}
	}
		
}
unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)//兩個參數代表步進量和轉速
{
	//步進節拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA
	while(1){
		if(!Speed)	//判斷步進量走完沒？以下都是，每走一步，判斷一次
			break;
		ld=1;
		la=0;		//a
		mDelay(road);//這里的延時就可控制轉速
		if(!Speed--)
			break;
		lc=0;		//ac
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		la=1;		//c
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		lb=0;		//cb
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		lc=1;		//b
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		ld=0;		//bd
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		lb=1;		//d
		mDelay(road);
		if(!Speed--)
			break;
		la=0;		//da
		mDelay(road);
		Speed--;
	}
	P3=P3|0x0f;//將四個腳輸出置高
}
unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)//兩個參數代表步進量和轉速
{
		//步進節拍