OK，到這里OSInit算高一個段落了，我們接著回到main往下看。
 
OSTaskCreate
 
OSTaskCreate負責創建Task所需的數據結構，該函數原形如下所示：
INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT8U prio)
其中task是一個函數指針，指向該Task所開始的函數，當這個Task第一次被調度運行時將會從task處開始運行。
p_arg是傳給task的參數指針；
ptos是堆棧指針，指向棧頂（堆棧從上往下）或棧底（堆棧從下往上）；
prio是進程的優先級，uC/OS-II共支持最大64個優先級，其中最低的兩個優先級給Idle和Stat進程，并且各個Task的優先級必須不同。
接下來，我們看看這個函數的執行流程：
#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             /* Make sure priority is within allowable range           */
        return (OS_PRIO_INVALID);
    }
#endif
    OS_ENTER_CRITICAL();
    if (OSIntNesting > 0) {                  /* Make sure we don't create the task from within an ISR  */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);
    }
    if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* Make sure task doesn't already exist at this priority  */
        OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    /* Reserve the priority to prevent others from doing ...  */
                                             /* ... the same thing until task is created.              */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0);    /* Initialize the task's stack         */
        err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);
        if (err == OS_NO_ERR) {
            if (OSRunning == TRUE) {         /* Find highest priority task if multitasking has started */
                OS_Sched();
            }
        } else {
            OS_ENTER_CRITICAL();
            OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others                 */
            OS_EXIT_CRITICAL();
        }
        return (err);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_PRIO_EXIST);
OS_LOWEST_PRIO在ucos-ii.h中被定義為63，表示Task的優先級從0到63，共64級。首先判斷prio是否超過最低優先級，如果是，則返回OS_PRIO_INVALID錯誤。
然后調用OS_ENTER_CRITICAL()，進入臨界段，在臨界段中的代碼執行不允許被中斷。這個宏是用戶自定義的，一般是進行關中斷操作，例如在x86中的CLI等。這個宏和OS_EXIT_CRITICAL()相對應，這個宏表示離開臨界段。
OSTaskCreate不允許在中斷中調用，因此會判斷OSIntNesting是否大于0，如果大于0，表示正在中斷嵌套，返回OS_ERR_TASK_CREATE_ISR錯誤。
接著判斷該prio是否已經有Task存在，由于uC/OS-II只支持每一個優先級一個Task，因此如果該prio已經有進程存在，OSTaskCreate會返回OS_PRIO_EXIST錯誤。
相反，如果該prio先前沒有Task存在，則將OSTCBPrioTbl[prio]置1，表示該prio已被占用，然后調用OSTaskStkInit初始化堆棧，調用OS_TCBInit初始化TCB，如果OSRunning為TRUE表示OS正在運行，則調用OS_Sched進行進程調度；否則返回。
下面來看看OSTaskStkInit和OS_TCBInit這兩個函數。

OSTaskStkInit是一個用戶自定義的函數，因為uC/OS-II在設計時無法知道當前處理器在進行進程調度時需要保存那些信息，OSTaskStkInit就是初始化堆棧，讓Task看起來就好像剛剛進入中斷并保存好寄存器的值一樣，當OS_Sched調度到該Task時，只需切換到該堆棧中，將寄存器值Pop出來，然后執行一個中斷返回指令IRET即可。
OSTaskStkInit的原型如下：
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
和OSTaskCreate類似，task是進程入口地址，pdata是參數地址，ptos是堆棧指針，而opt只是作為一個預留的參數Option而保留。返回的是調整以后的堆棧指針。
在OSTaskStkInit中，一般是將pdata入棧，flag入棧，task入棧，然后將各寄存器依次入棧。
OS_TCBInit初始化TCB數據結構，下面只提取主要部分來看：
INT8U  OS_TCBInit (INT8U prio, OS_STK *ptos, OS_STK *pbos, INT16U id, INT32U stk_size, void *pext, INT16U opt)
{
    OS_TCB    *ptcb;
   
    OS_ENTER_CRITICAL();
    ptcb = OSTCBFreeList;                                  /* Get a free TCB from the free TCB list    */
    if (ptcb != (OS_TCB *)0) {
        OSTCBFreeList        = ptcb->OSTCBNext;            /* Update pointer to free TCB list          */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        ptcb->OSTCBStkPtr    = ptos;                       /* Load Stack pointer in TCB                */
        ptcb->OSTCBPrio      = prio;                       /* Load task priority into TCB              */
        ptcb->OSTCBStat      = OS_STAT_RDY;                /* Task is ready to run                     */
        ptcb->OSTCBPendTO    = FALSE;                      /* Clear the Pend timeout flag              */
        ptcb->OSTCBDly       = 0;                          /* Task is not delayed                      */
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
        ptcb->OSTCBExtPtr    = pext;                       /* Store pointer to TCB extension           */
        ptcb->OSTCBStkSize   = stk_size;                   /* Store stack size                         */
        ptcb->OSTCBStkBottom = pbos;                       /* Store pointer to bottom of stack         */
        ptcb->OSTCBOpt       = opt;                        /* Store task options                       */
        ptcb->OSTCBId        = id;                         /* Store task ID                            */
#else
        pext                 = pext;                       /* Prevent compiler warning if not used     */
        stk_size             = stk_size;
        pbos                 = pbos;
        opt                  = opt;
        id                   = id;
#endif
#if OS_TASK_DEL_EN > 0
        ptcb->OSTCBDelReq    = OS_NO_ERR;
#endif
        ptcb->OSTCBY         = (INT8U)(prio >> 3);         /* Pre-compute X, Y, BitX and BitY          */
        ptcb->OSTCBBitY      = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
        ptcb->OSTCBX         = (INT8U)(prio & 0x07);
        ptcb->OSTCBBitX      = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
#if OS_EVENT_EN
        ptcb->OSTCBEventPtr  = (OS_EVENT *)0;              /* Task is not pending on an event          */
#endif
        OSTaskCreateHook(ptcb);                            /* Call user defined hook                   */
        
        OS_ENTER_CRITICAL();
        OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;
        ptcb->OSTCBNext    = OSTCBList;                    /* Link into TCB chain                      */
        ptcb->OSTCBPrev    = (OS_TCB *)0;
        if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) {
            OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
        }
        OSTCBList               = ptcb;
        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;         /* Make task ready to run                   */
        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
        OSTaskCtr++;                                       /* Increment the #tasks counter             */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_NO_ERR);
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_NO_MORE_TCB);
}
首先調用OS_ENTER_CRITICAL進入臨界段，首先從OSTCBFreeList中拿出一個TCB，如果OSTCBFreeList為空，則返回OS_NO_MORE_TCB錯誤。
然后調用OS_EXIT_CRITICAL離開臨界段，接著對該TCB進行初始化：
 將OSTCBStkPtr初始化為該Task當前堆棧指針；
 OSTCBPrio設置為該Task的prio；
 OSTCBStat設置為OS_STAT_RDY，表示就緒狀態；
 OSTCBDly設置為0，當該Task調用OSTimeDly時會初始化這個變量為Delay的時鐘數，然后Task轉入OS_STAT_狀態。這個變量在OSTimeTick中檢查，如果大于0表示還需要進行Delay，則進行減1；如果等于零表示無須進行Delay，可以馬上運行，轉入OS_STAT_RDY狀態。
 OSTCBBitY和OSTCBBitX的作用我們在等會專門來討論。
緊接著就要將該TCB插入OSTCBList列表中，先調用OS_ENTER_CRITICAL進入臨界段，將該TCB插入到OSTCBList成為第一個節點，然后調整OSRdyGrp和OSRdyTbl，（這兩個變量一會和OSTCBBitX/OSTCBBitY一起討論），最后將OSTaskCtr計數器加一，調用OS_EXIT_CRITICAL退出臨界段。
OSMapTbl和OSUnMapTbl
剛才我們看到TCB數據結構中的OSTCBBitX/OSTCBBitY以及OSRdyGrp/OSRdyTbl的使用，這里專門來討論討論這幾個變量的用法。
uC/OS-II將64個優先級的進程分為8組，每組8個。剛好可以使用8個INT8U的數據進行表示，于是這就是OSRdyGrp和OSRdyTbl的由來，OSRdyGrp表示組別，從0到7，從前面我們可以看到OSRdyGrp和OSRdyTbl是這么被賦值的：
     OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;
        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
     
 也就是OSTCBBitY保存的是組別，OSTCBBitX保存的是組內的偏移。而這兩個變量是這么被初始化的：
     
     ptcb->OSTCBY         = (INT8U)(prio >> 3);
        ptcb->OSTCBBitY      = OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
        ptcb->OSTCBX         = (INT8U)(prio & 0x07);
        ptcb->OSTCBBitX      = OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
 
 由于prio不會大于64，prio為6位值，因此OSTCBY為prio高3位，不會大于8，OSTCBX為prio低3位。
 這里就涉及到OSMapTbl數組和OSUnMapTbl數組的用法了。我們先看看OSMapTbl和OSUnMapTbl的定義：
 INT8U  const  OSMapTbl[8]   = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};
 
 INT8U  const  OSUnMapTbl[256] = {
     0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x00 to 0x0F                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x10 to 0x1F                             */
     5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x20 to 0x2F                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x30 to 0x3F                             */
     6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x40 to 0x4F                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x50 to 0x5F                             */
     5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x60 to 0x6F                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x70 to 0x7F                             */
     7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x80 to 0x8F                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0x90 to 0x9F                             */
     5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xA0 to 0xAF                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xB0 to 0xBF                             */
     6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xC0 to 0xCF                             */
     4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xD0 to 0xDF                             */
     5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,       /* 0xE0 to 0xEF                             */