function [sigma,tp,ts]=ste(y,t) %函數定義
 [mp,tf]=max(y);
cs=length(t);
yss=y(cs);
sigma=(mp-yss)/yss    %計算超調量
tp=t(tf)        %計算峰值時間
%計算調節時間
i=cs+1;n=0;
while n==0,
      i=i-1;
        if i==1,
            n=1;
        elseif y(i)>1.05*yss,
            n=1;
        end;
end;
t1=t(i);cs=length(t);j=cs+1;
n=0;
while n==0,
    j=j-1;
    if j==1,
        n=1;
    elseif y(j)<0.95*yss,   %選擇5%的誤差帶
        n=1;
    end;
end;
t2=t(j);
if t2<tp
    if t1>t2
        ts=t1
    end
elseif t2>tp,
    if t2<t1,
        ts=t2
    else
        ts=t1
    end
end