?? example8_6c.m
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% 設計三階觀測器
A=[0,-1,0,0;0,0,1,0;0,11,0,0;1,0,0,0];
B=[1,0,-1,0]';C=[0,0,0,1];
A11=[A(1:3,1:3)];A12=[A(1:3,4)];
A21=[A(4,1:3)];A22=[A(4,4)];
B1=B(1:3,1);B2=B(4,1);
A1=A11;C1=A21;Ax=(A1)';Bx=(C1)';
P=[-3,-2+i,-2-i];
K=acker(Ax,Bx,P);
H=K'
ahaz=(A22-H*A21)
bhbu=B1-H*B2
ahay=(A11-H*A21)*H+A12-H*A22
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