?? follow.c
字號:
#include<reg51.h>
#include"Config.h"
#include"IOCfg.c"
#include"TimeDLY.h"
#include"StepMot.h"
#include"Follow.h"
//尋線函數:Follow()
void Follow(void)
{
INT8U temp;
temp = Follow_L;
temp = (temp<<1)|Follow_M;
temp = (temp<<1)|Follow_R;
switch(temp&0x07)
{
//沒檢測到黑線時,原地打轉
case 0x00: LMotRun(LSPEED);RMotStop(); break;
//僅右邊檢測到黑線時,左電機快轉,右電機慢轉
case 0x01: LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
//僅中間檢測到黑線時,正常,左右電機都快轉
case 0x02: LMotRun(HSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
//中間以及右邊檢測到黑線時,左電機快轉,右電機慢轉
case 0x03: LMotRun(HSPEED);RMotRun(LSPEED);break;
//僅左邊檢測到黑線時,左電機慢轉,右電機快轉
case 0x04: LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
case 0x05: break; //不可能出現此情況
//中間以及左邊檢測到黑線時,左電機慢轉,右電機快轉
case 0x06: LMotRun(LSPEED);RMotRun(HSPEED);break;
//中間,左右邊都檢測到黑線時,原地打轉
case 0x07: LMotRun(LSPEED);RMotStop(); break;
default: break;
}
}
?? 快捷鍵說明
復制代碼
Ctrl + C
搜索代碼
Ctrl + F
全屏模式
F11
切換主題
Ctrl + Shift + D
顯示快捷鍵
?
增大字號
Ctrl + =
減小字號
Ctrl + -