/********************************************************************
/                                                                    /
/                 MicroC/Os-II The Real-Time Kernel                                                  /
/	                main.c                                                   /
*********************************************************************/
#include "mc9s12dg128.h "
#include "includes.h" 
#include "global.h"
#include "lib.h"
#include "int.h"
/********************************************************************/
void TaskStart(void *pdata);
void TaskPCCom(); 
void TaskEepromBufSav(void *pdata); 
void TaskCCDInfoPro(void);
void TaskLineStyleReco(void);
void TaskSteerPDCtr(void *pdata);
void TaskInfoDis(void *pdata);
void TaskPelsValveInit(void *pdata);
void TaskMakeLine(void *pdata);
/********************************************************************/
void main(void)
{ 
	OSInit();
	SemSteerPDCtr=OSSemCreate(1);
	SemCCDInfoPro=OSSemCreate(1);
	SemBeeLineStyle=OSSemCreate(1);
	SemAcrossStyle=OSSemCreate(1);
	SemPCCom=OSSemCreate(1);
	SemEepromBufSav=OSSemCreate(1);
	SemMakeLine=OSSemCreate(1);
	OSTaskCreate(TaskStart,(void *)0,&TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],5);                    
	OSTaskCreate(TaskPelsValveInit,(void *)0,&TaskPelsValveInitStk[TASK_STK_SIZE-1],8);
	if(ExtOSSystemStart==1)
	{
	OSTaskCreate(TaskLineStyleReco,(void *)0,&TaskLineStyleRecoStk[TASK_STK_SIZE-1],9);
	}			 	
	OSTaskCreate(TaskCCDInfoPro,(void *)0,&TaskCCDInfoProStk[TASK_STK_SIZE-1],10);
  OSTaskCreate(TaskMakeLine,(void *)0,&TaskMakeLineStk[TASK_STK_SIZE-1],11); 	
  OSTaskCreate(TaskSteerPDCtr,(void *)0,&TaskSteerPDCtrStk[TASK_STK_SIZE-1],12);
  OSTaskCreate(TaskEepromBufSav,(void *)0,&TaskEepromBufSavStk[TASK_STK_SIZE-1],13);  	 	
	OSTaskCreate(TaskInfoDis,(void *)0,&TaskInfoDisStk[TASK_STK_SIZE-1],14);	 	
  OSTaskCreate(TaskPCCom,(void *)0,&TaskPCComStk[TASK_STK_SIZE-1],15);
	OSStart();
}
/********************************************************************/
void TaskStart(void *pdata)
     {   
     pdata=pdata;
     OSTaskSuspend(9);
     OSTaskSuspend(14); 
     OSTaskSuspend(15);
     OSTimerInit();//Enableinterrupt;
     Lib_PA_INIT();
     //LibRTIInit();
     OSStatInit(); 
     for(;;)
        {
        PORTB=~PORTB;         
        OSTaskSuspend(5);
        }                             
     }
/********************************************************************/
void TaskPelsValveInit(void)
     {
     uchar pels;
     uchar pelsmax;
     uchar pelsmin;
     uchar cnt=0;
     //uchar lines=0;  
     for(;;)
        {
        OSSemPend(SemCCDInfoPro,0,&err);
        pelsmax=ExtPelsVal[0][0];
        pelsmin=ExtPelsVal[0][0];
        for(pels=1;pels<35;pels++)
           {
            if(pelsmax<ExtPelsVal[0][pels])
              {
              pelsmax=ExtPelsVal[0][pels];
              }
              else
              {
              if(pelsmin>ExtPelsVal[0][pels])
                {
                pelsmin=ExtPelsVal[0][pels];
                }
              }
           }
        ExtPelsValve=(pelsmax*4+pelsmin*6)/10+ExtPelsValve;
        cnt++;
        if(cnt==100)
          {
          ExtPelsValve=ExtPelsValve/100;
          PWME=0b00101010;
          PORTB=~PORTB;
          OSTaskResume(9); 
          OSTaskResume(14);          
          OSTaskSuspend(8);
          }  
       }     
     } 
/********************************************************************/
void TaskLineStyleReco(void)
     {
     uchar pels;
     uchar cnt=0;
     for(;;)
        {
        OSSemPend(SemCCDInfoPro,0,&err); 
        for(pels=0;pels<35;pels++)
           {
           ExtPosValAcc=ExtPosValAcc+ExtPelsVal[ExtLines][pels];
           }
           ExtPosValAvg=ExtPosValAcc/35;
           ExtPosValAcc=0;
        if(ExtPosValAvg<ExtPelsValve&&ExtPosValAvg!=0)
          {
          for(pels=0;pels<35;pels++)
             {
             if(ExtPelsVal[ExtLines][pels]<ExtPelsValve&&pels<34)
               {
               cnt++;      
               }
             else
               {
               if(cnt>3)
                 {
                 if(ExtPelsVal[ExtLines][35]<=254)
                   {ExtPelsVal[ExtLines][35]=253;} 
                   else
                   {ExtPelsVal[ExtLines][35]=254;}  
                 }
               cnt=0;
               }           
            }
          if(ExtPelsVal[ExtLines][35]==254)
            {
            PTM_PTM0=1;
            Lib_AlARM_START();
            ExtPelsVal[ExtLines][35]=255;
            }
          else
            {
            PTM_PTM2=1;
            Lib_AlARM_START(); 
            ExtPelsVal[ExtLines][35]=255;            
            } 
          }
        else
          {
          Lib_AlARM_END();
          PORTB_BIT2=~PORTB_BIT2;
          OSSemPost(SemBeeLineStyle); 
          }  
        }
     }
/********************************************************************/
void TaskCCDInfoPro(void *pdata)
     {
     uint  ExtPosChk[3][3]={0,0,0,0,0,0,0,0,0};
     uchar poschkcntval=0;   //黒點數閥值 
     uchar poschkcnt=0;      //信息存放區下標
     uchar pels=0;             //像素
     uchar cnt=0;            //黒點記數
     uchar lostchk=0;        //信息有效確認，1為有效，0為無效
     ///
     uchar lostpels=252;        //丟失點標明
     ///
     uchar poschkminavgcnt=0;   //均值最小下標
     uint  poschkminavg=0;      //最小均值
     ///
     uchar poschkaccmaxvalcnt=0;//黒點記數最大下標
     uchar poschkaccmaxval=0;   //最大黒點記數
     ///
     pdata=pdata;
     for(;;)
        {
        OSSemPend(SemBeeLineStyle,0,&err); 
        ////////////// //設定不同行的黒線確定點數
        if(ExtLines<5)     
          {
          poschkcntval=2;
          }
        else
          {
          poschkcntval=1;
          }
        /////////////////////////////////////////
        for(pels=0;pels<35;pels++)
           {
           ///////////////
           if(ExtPelsVal[ExtLines][pels]<ExtPelsValve)
             {
             cnt++;//黒點記數
             ExtPosChk[poschkcnt][0]=ExtPosChk[poschkcnt][0]+ExtPelsVal[ExtLines][pels]; //值累加
             /////////////////////////////////當黒點在34時，不會進入檢測程序，因而在些開設檢測
             if(pels==34&&cnt>poschkcntval) 
               {
               lostchk=1;//指明此行有黒點，信息有效
               ExtPosChk[poschkcnt][2]=cnt;//黒點
               ExtPosChk[poschkcnt][1]=pels+1-cnt/2;//位置
               ExtPosChk[poschkcnt][0]=ExtPosChk[poschkcnt][0]/cnt;//均值 
               /////////////////////////////////防止程序異常
               if(ExtPosChk[poschkcnt][1]<1)
                 {ExtPosChk[poschkcnt][1]=1;}
               if(ExtPosChk[poschkcnt][1]>35)
                 {ExtPosChk[poschkcnt][1]=35;} 
               poschkcnt++;
               cnt=0;   
               }
             }
           else
             {
             ///////////////////////從黒點變白點時進入此程序，大于