/*Main.c*/ 
/*PWM步進(jìn)電機(jī)控制程序,正反轉(zhuǎn),默認(rèn)設(shè)置的工作頻率1kHz*/
#include "global.c" 
void SystemInit();
void Delay_Time() ; 
void KickDog();  

unsigned int tag=1;
unsigned int t_step;

main()
{  

   SystemInit();         	//系統(tǒng)初始化
   
   MCRA=MCRA & 0xC0FF; 	    //IOPB0-6設(shè)為IO口模式
   PBDATDIR=0xFFC2;   	    //所有LED=0 
   PBDATDIR=PBDATDIR |0x003D;  //所有LED=1     
   
   t_step=650;      /*t_step=650~1000轉(zhuǎn)動(dòng)*/ 
   
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E1E;
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E00;
   
   while(1)
   {
   if(tag)
   {
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E10;
   Delay_Time();
     
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1; 
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E18;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E08;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E0A;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E02;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E06;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E04;
   Delay_Time();
                                                      
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFE1;  
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E14;
   Delay_Time();
   }
   else 
   {
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFeb;  
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E0a;
   Delay_Time(); 
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFef;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E0e;
   Delay_Time(); 
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFe7;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E06;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFf7;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E16;
   Delay_Time(); 
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFf5;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E14;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFfd;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E1c;
   Delay_Time(); 
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFf9; 
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E18;
   Delay_Time();
   
   PEDATDIR=PEDATDIR & 0xFFfb;
   PEDATDIR=PEDATDIR | 0x1E1a;
   Delay_Time();
   } 
   
   }; 
   
  while(1);
   
}

void SystemInit() 
{  
 
	asm(" SETC	INTM ");	/* 關(guān)閉總中斷 */
	asm(" CLRC  SXM  ");	/* 禁止符號(hào)位擴(kuò)展 */ 
	asm(" CLRC  CNF  ");    /* B0塊映射為 on-chip DARAM*/
	asm(" CLRC  OVM  ");    /* 累加器結(jié)果正常溢出*/
	SCSR1=0x83FE;         	/* 系統(tǒng)時(shí)鐘CLKOUT=20*2=40M */
							/* 打開ADC,EVA,EVB,CAN和SCI的時(shí)鐘,系統(tǒng)時(shí)鐘CLKOUT=40M */
	WDCR=0x006F;			/* 禁止看門狗,看門狗時(shí)鐘64分頻 */ 
	KickDog();    			/* 初始化看門狗 */  
    IFR=0xFFFF;				/* 清除中斷標(biāo)志 */
    IMR=0x0000;				    
    
}  

void Delay_Time()           
{ 
int i;
for(i=0;i<=t_step;i++);    
}  




void KickDog()				/*踢除看門狗 */
{
	WDKEY=0x5555;
	WDKEY=0xAAAA;
}