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/* 作    者：戴 佳						 */
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#include "Stepper.h"

/* 定時器0服務子程序 */
void time0() interrupt 1 using 1  // 用定時器0中斷來產生CLK時鐘
{
	/* 定時10ms，產生20ms周期的時鐘，也就是50Hz的時鐘 */
	TH0 = -T/256;  
	TL0 = -T%256;
	CLK = ~CLK;
}

/* 鍵消抖延時函數 */
void delay(void)
{
	uchar i;
	for (i=300;i>0;i--);
}

/* 鍵掃描函數 */
uchar keyscan(void)
{
	uchar scancode,tmpcode;
	P1 = 0xf0;			 					// 發全0行掃描碼
	if ((P1&0xf0)!=0xf0)					// 若有鍵按下
	{
		delay();							// 延時去抖動
		if ((P1&0xf0)!=0xf0)				// 延時后再判斷一次，去除抖動影響
		{
			scancode = 0xfe;
			while((scancode&0x10)!=0)		// 逐行掃描
			{
				P1 = scancode;				// 輸出行掃描碼
				if ((P1&0xf0)!=0xf0)		// 本行有鍵按下
				{
					tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;

					/* 返回特征字節碼，為1的位即對應于行和列 */
					return((~scancode)+(~tmpcode));
				}
				else scancode = (scancode<<1)|0x01;		// 行掃描碼左移一位
			}
		}
	}
	return(0);								// 無鍵按下，返回值為0 	
}

/* 主程序 */
void main()
{ 
	uchar key;

  	TMOD = 0x01;					// 設置定時器0工作模式

  	EA = 1;
	ET0 = 1;
	
	/* 設置為2相激勵 */
	M1 = 0;
	M2 = 0;

	/* 設置為環形轉向軌跡 */
	M4 = 1;
	M5 = 1;
	
	EN = 0;							// 切斷驅動輸出
	RET = 0;						// 歸位輸入無效
	
	CWB = 1;						// 初始設置為順時針方向

  	while(1)
    {
		key = keyscan();			// 調用鍵盤掃描函數
		switch(key)
   		{
      		case 0x11:				// 0行0列，啟動鍵
				EN = 1;				// 打開驅動輸出
				TH0 = -T/256;   	// 改變T可以改變步進電機轉動速度  
  				TL0 = -T%256;
				TR0 = 1;			// 定時器0開始計數
				break;
			case 0x21:				// 0行1列，停止鍵
				TR0 = 0;			// 定時器0停止計數
				EN = 0;				// 切斷驅動輸出
				break;			
			case 0x41:				// 0行2列，切換轉向按鍵
				CWB = ~CWB;
				break;
     		case 0x81:				// 0行3列，歸位鍵
				RET = 1;	
				delay();
				RET = 0;
				break;
			default:break;
		 }
	}
}