?? bsp.c
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//app.c
#include <includes.h>
#define BSP_UNDEF_INSTRUCTION_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000004L)
#define BSP_SWI_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000008L)
#define BSP_PREFETCH_ABORT_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x0000000CL)
#define BSP_DATA_ABORT_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000010L)
#define BSP_IRQ_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x00000018L)
#define BSP_FIQ_VECTOR_ADDR (*(INT32U *)0x0000001CL)
#define BSP_IRQ_ISR_ADDR (*(INT32U *)0x00000038L)
#define BSP_FIQ_ISR_ADDR (*(INT32U *)0x0000003CL)
typedef void (*BSP_PFNCT)(void);
static void BSP_DummyISR_Handler(void);
static void BSP_IntCtrlInit(void);
static void Tmr_TickInit(void);
static void Tmr_TickISR_Handler(void);
/********************************************************************************************************
* 說明：BSP_DummyISR_Handler函數(shù)，啞元IRQ句柄，用于處理非法IRQ異常
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
static void BSP_DummyISR_Handler (void) {
AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR = 0;
}
/*******************************************************************************************************
* 說明： BSP_Init函數(shù)，完成初始化，用戶的應(yīng)用程序在調(diào)用本模塊內(nèi)其它任何函數(shù)之前應(yīng)先調(diào)用本函數(shù)。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void BSP_Init (void) {
BSP_IntCtrlInit(); // 初始化中斷控制器
Tmr_TickInit(); // 初始化 uC/OS-II 的節(jié)拍速度
LED_Init(); // 初始化用于 LED 的 I/O 端口
}
/********************************************************************************************************
* 說明：BSP_IntCtrlInit函數(shù)，初始化中斷控制器。調(diào)用本函數(shù)將禁止所有中斷。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
static void BSP_IntCtrlInit (void) {
INT16U i;
BSP_IRQ_VECTOR_ADDR = 0xE59FF018; // LDR PC,[PC,#0x18] 指令
BSP_IRQ_ISR_ADDR = (INT32U)OS_CPU_IRQ_ISR; // IRQ 異常向量地址
BSP_FIQ_VECTOR_ADDR = 0xE59FF018; // LDR PC,[PC,#0x18] 指令
BSP_FIQ_ISR_ADDR = (INT32U)OS_CPU_FIQ_ISR; // FIQ 異常向量地址
BSP_UNDEF_INSTRUCTION_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE; // 跳轉(zhuǎn)到自身
BSP_SWI_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
BSP_PREFETCH_ABORT_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
BSP_DATA_ABORT_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
BSP_FIQ_VECTOR_ADDR = 0xEAFFFFFE;
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0x00000000; // 結(jié)束中斷命令
for (i = 0; i < 32; i++) { // 禁止所有中斷
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[i] = (INT32U)BSP_DummyISR_Handler;
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[i] = 0;
}
}
/********************************************************************************************************
* 說明：BSP_IntDisAll函數(shù)，調(diào)用本函數(shù)將禁止所有中斷。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void BSP_IntDisAll (void) {
AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF; // 禁止所有中斷
}
/********************************************************************************************************
* 說明：LED_Init函數(shù)，用戶的應(yīng)用程序在調(diào)用本模塊內(nèi)其它任何函數(shù)之前應(yīng)先調(diào)用本函數(shù)。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void LED_Init (void) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_PER = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1; // 允許寄存器
AT91C_BASE_PIOA->PIO_OER = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1; // 允許輸出
AT91C_BASE_PIOA->PIO_IDR = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1;
LED_Off(BSP_LED_ALL); // 熄滅所有LED
}
/********************************************************************************************************
* 說明：LED_On函數(shù)，用于控制電路板上LED的點亮。
* 參數(shù)：INT8U led
* 0 點亮所有LED
* 1-4 點亮 LED1-LED4
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void LED_On (INT8U led) {
switch (led) {
case 0:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1;
break;
case 1:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED1;
break;
case 2:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED2;
break;
case 3:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED3;
break;
case 4:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4;
break;
}
}
/********************************************************************************************************
* 說明：LED_Off函數(shù)，用于控制電路板上LED的或熄滅。
* 參數(shù)：INT8U led
* 0 熄滅所有LED
* 1-4 熄滅 LED1-LED4
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void LED_Off (INT8U led) {
switch (led) {
case 0:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4 | BSP_LED3 | BSP_LED2 | BSP_LED1;
break;
case 1:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED1;
break;
case 2:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED2;
break;
case 3:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED3;
break;
case 4:
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4;
break;
}
}
/********************************************************************************************************
* 說明：LED_Toggle函數(shù)，用于Toggle(交替點亮或熄滅)LED。
* 參數(shù)：INT8U led
* 0 Toggle 所有LED
* 1-4 Toggle LED1-LED4
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void LED_Toggle (INT8U led) {
switch (led) {
case 0:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED1) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED1;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED1;
}
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED2) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED2;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED2;
}
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED3) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED3;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED3;
}
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED4) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4;
}
break;
case 1:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED1) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED1;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED1;
}
break;
case 2:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED2) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED2;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED2;
}
break;
case 3:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED3) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED3;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED3;
}
break;
case 4:
if (AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODSR & BSP_LED4) {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_CODR = BSP_LED4;
} else {
AT91C_BASE_PIOA->PIO_SODR = BSP_LED4;
}
break;
}
}
/********************************************************************************************************
* 說明:OS_CPU_IRQ_ISR_Handler函數(shù)，IRQ中斷句柄，由OS_CPU_IRQ_ISR()函數(shù)調(diào)用，確定中斷源并處理。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler (void) {
BSP_PFNCT pfnct;
#if 1
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR; // 從AIC中讀取中斷向量
if (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 確保沒有 NULL 指針
(*pfnct)(); // 執(zhí)行中斷函數(shù)
}
#else
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR; // 從AIC中讀取中斷向量
while (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 確保沒有 NULL 指針
(*pfnct)(); // 執(zhí)行中斷函數(shù)
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR; // 從AIC中讀取中斷向量
}
#endif
}
/*********************************************************************************************************
*說明：OS_CPU_FIQ_ISR_Handler函數(shù)，F(xiàn)IQ中斷句炳,由OS_CPU_IRQ_ISR()函數(shù)調(diào)用，確定中斷源并處理。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
********************************************************************************************************/
void OS_CPU_FIQ_ISR_Handler (void) {
BSP_PFNCT pfnct;
#if 1
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_FVR; // 從AIC中讀取中斷向量
if (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 確保沒有 NULL 指針
(*pfnct)(); // 執(zhí)行中斷函數(shù)
}
#else
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_FVR; // 從AIC中讀取中斷向量
while (pfnct != (BSP_PFNCT)0) { // 確保沒有 NULL 指針
(*pfnct)(); // 執(zhí)行中斷函數(shù)
pfnct = (BSP_PFNCT)AT91C_BASE_AIC->AIC_FVR; // 從AIC中讀取中斷向量
}
#endif
}
/*********************************************************************************************************
*說明：Tmr_TickInit函數(shù)，用于進行節(jié)拍初始化(通常使用一個定時器每1-100ms產(chǎn)生一次中斷)。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
* 注(1) PIT Interrupt frequency:
* MCLK 1
* Freq = ---- * -----------
* 16 (PIV + 1)
*
* MCLK 1
* PIV = ( ---- * ------ ) - 1
* 16 Freq
*
*其中：MCLK = 48 MHz (i.e 48,000,000)
* Freq = Desired frequency (i.e. OS_TICKS_PER_SEC)
********************************************************************************************************/
static void Tmr_TickInit (void) {
INT32U counts;
// 設(shè)置PIT向量地址
AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_SYS] = (INT32U)Tmr_TickISR_Handler;
//AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_SYS] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE
AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_SYS] = AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST;
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 1 << AT91C_ID_SYS;
AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 1 << AT91C_ID_SYS;
counts = (48000000 / 16 / OS_TICKS_PER_SEC) - 1;
AT91C_BASE_PITC->PITC_PIMR = AT91C_PITC_PITEN | AT91C_PITC_PITIEN | counts;
}
/*********************************************************************************************************
*說明：Tmr_TickISR_Handler函數(shù)，PIT IRQ 句柄。用于處理產(chǎn)生uC/OS-II節(jié)拍的PIT中斷。
* 參數(shù)：無
* 返回值：無
*********************************************************************************************************/
static void Tmr_TickISR_Handler (void) {
volatile INT32U status;
status = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;
AT91C_BASE_AIC->AIC_IVR = 0;
AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = AT91C_ID_SYS; // 清除timer0 中斷
AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0; // 中斷結(jié)束信號
OSTimeTick(); // 通知 uC/OS-II 時鐘節(jié)拍
}
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