1.左右驅動器調換
2.左驅動器速度符號改變
3.使用與地面移動機器人
4.完善了位置模式，但是清零位置計數無效（3.8）
5.陀螺儀查詢作了修改(3.23)
6.查詢中斷標志觸發鎖定航向
7.統一標定陀螺儀，機器人的所有事件有唯一的方位
8.修改了鎖定航向協議。
9.加了雙電機位置模式，便于觀測陀螺儀數據。命令字2E
10.鎖定航向返回數據時屏蔽了傾角計的值
11.成功修改雙電機位置模式線數設置范圍擴大到4個字節
12.線形測試較好,左轉失靈被更正.
13.增加了查詢加速度,最大速度協議,命令字2A. 
    55 AA 01 01 2A 01 2C
14.增加了設置加速度,最大速度協議,命令字27
    55 AA 01 08 27 05 14 05 14 17 70 17 70 2C
                   accl   accr   spl  spr
15.設置驅動器PID成功.
16.將查詢PID添加到13中.
17.查詢速度GN改為GV
18.位置模式可正反轉,線數都增加到4個字節
19.可查詢設置編碼器線數 
20. 鎖定航向查詢周期0.1S
21. 若改了未來之星上位機轉向命令，此程序可同時用于地面移動和未來之星
    使新陀螺儀應用于地面移動，并列了2個函數進來，以幀長度區別原協議和新協議。
    此程序燒入運動控制卡后，地面移動可以很好的控制他了，
    但以前版本的未來之星控制界面的陀螺儀部分不能正確使用了。
    未來之星控制界面需改的地方：
    陀螺儀轉向指令： 
                     55 AA 01 05 2D 02 d0 83 33 00 3F  左轉360
                     55 AA 01 05 2D 01 68 83 33 00 3F  左轉180
                     55 AA 01 05 2D 82 d0 83 33 00 3F  右傳360
                     55 AA 01 05 2D 81 68 83 33 00 3F  右轉180

    鎖定航向：       30 發到下位機為001E
                    -30 發到下位機為801E