%生成狀態空間模型
[a,b,c,d]=linmod2('lss_1');
s1=ss(a,b,c,d);
q1=[1000,0,0;0,1,0;0,0,1];r1=1;
K=lqr(a,b,q1,r1);
%設計卡爾曼濾波器
q2=1;
r2=1;
[kest,L,P]=kalman(s1,q2,r2);
%LQG校正器
[af,bf,cf,df]=reg(a,b,c,d,K,L);
sf=ss(af,bf,cf,df);
sys=feedback(s1,sf);
t=0:0.1:15;
step(s1,t);hold on
step(sys,t)