% ------ trans.m ------
% 倒立擺傳遞函數、開環極點及開環脈沖響應
% 輸入倒立擺傳遞函數 G(S)=num/den
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
I = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;   
% 計算并顯示多項式形式的傳遞函數
num = [m*l/q  0  0]
den = [1  b*(I+m*l^2)/q  -(M+m)*m*g*l/q  -b*m*g*l/q  0]
% 計算并顯示傳遞函數的極點p
[r,p,k] = residue(num,den);
s = p 
% 求傳遞函數的脈沖響應并顯示
t=0:0.005:5;
impulse(num,den,t) 
% 顯示范圍：橫坐標0-1，縱坐標0-60，此條語句參數可根據仿真輸出曲線調整
axis([0 1 0 60])
grid
% ------ end ------