%在存在參數不確定性情況下，使用OATF前饋濾波方法抑制柔性結構振動程序,文件名：OATF2.m
%OATF2
clear %清理工作間變量

%初始化
wn=10;wnc=8;eta=0.05;td=0.05;ts=0.05;%給固有頻率、阻尼比率、OATF周期和采樣周期賦值
wd=wnc*sqrt(1-eta^2);%求出阻尼頻率
delta=td/ts;

%定義輸入信號
for i=0:20
    u(i+1)=1/2+1/2*(sin(pi*(i*ts-1/2)));
end
for i=21:120
    u(i)=1;
end
figure(1); %第一個圖形
plot(u),grid on %顯示出輸入信號徑線圖并給圖形加上網格
title('參考輸入') %圖形標題

%定義對象傳遞函數
num=[2*wn*eta,wn^2];den=[1,2*wn*eta,wn^2];
G=tf(num,den);%求出對應OATF的傳遞函數值
Gd=c2d(G,ts);%離散化

%定義OATF傳遞函數
m=1-2*cos(wd*td)*exp(-eta*wnc*td)+exp(-2*eta*wnc*td);
num1=[1,-2*cos(wd*td)*exp(-eta*wnc*td),exp(-2*eta*wnc*td)];
den1=[m,0,0];
C=tf(num1,den1,ts);%被控對象的離散傳遞函數
sys=C*Gd;

%計算對象響應
y=lsim(sys,u);
figure(2); %第二個圖形
plot(y) %畫出誤差的收斂情況
title('估計參數下OATF濾波后的系統響應') %圖形標題
grid