?? pid-struct.c
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typedef struct DeltPID //定義增量式PID的結構
{
int Goal; //設定目標,為實際值的10倍
float P; //比例常數,規范化后取值為1~99
float I; //積分常數,規范化后取值為1~99
float D; //微分常數,規范化后取值為1~99
int ei; //最近1次的偏差,ei=Goal-ADC_data[0]
unsigned int abs_ei; //最近1次偏差的絕對值
int LastError; //Goal-ADC_data[1]
int delt_ei; //偏差的變化:delt_ei=ei-LastError
int delt_ei_PN; //偏差變化的趨勢,正為1,負為-1
int ADC_data[3]; //近三次的測量值,ADC_data[0]為最近一次測量
int Limit_PIDorKey; //ei的PID控制與開關控制的分界值
int ui; //ui:PID輸出
int delt_ui; //delt_ui:增量式PID增量輸出
unsigned char I_sign; //變速積分常數
int ei_sum; //積分輸出
}DeltPID;
DELTPID PID;
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