typedef struct DeltPID //定義增量式PID的結構
{
int Goal;                     //設定目標，為實際值的10倍
float P;                      //比例常數，規范化后取值為1~99
float I;                      //積分常數，規范化后取值為1~99
float D;                      //微分常數，規范化后取值為1~99
int ei;                       //最近1次的偏差，ei=Goal-ADC_data[0]
unsigned int abs_ei;          //最近1次偏差的絕對值
int LastError;                //Goal-ADC_data[1]
int delt_ei;                  //偏差的變化：delt_ei=ei-LastError
int delt_ei_PN;               //偏差變化的趨勢，正為1，負為-1
int ADC_data[3];              //近三次的測量值，ADC_data[0]為最近一次測量
int Limit_PIDorKey;           //ei的PID控制與開關控制的分界值
int ui;                       //ui：PID輸出
int delt_ui;                  //delt_ui：增量式PID增量輸出
unsigned char I_sign;         //變速積分常數
int ei_sum;                   //積分輸出
}DeltPID;
DELTPID PID;