/*------------------------------------------------------------------*-
版權說明：
		1、此程序應稱作“時間觸發多任務調度器”。
		
		2、程序摘自《時間觸發嵌入式系統設計模式
			使用8051系統微控制器開發可靠應用》。
			在本站好書推薦中有對此書的說明。
			
		3、原作者在書中對版權進行了說明：
			只要購買了本書就可以使用書中源程序。
			
		4、在項目中多次用到此程序，感覺很不錯。
			此處提供的調度器程序是我簡化過的。

移植說明：
		1、代碼全部用標準C語言編寫，可以方便的插
			入到項目中。
			
		2、內核唯一需要硬件支持的是定時器，需要開
			一個定時器，為內核提供調度周期信號。

-*------------------------------------------------------------------*/

#include "AFA.h"

s_task  SCH_task_array[SCH_MAX_TASKS];	/*定義任務隊列*/

/*------------------------------------------------------------------*-
	SCH_Init_Time()
	調度器初始化
	
	1、準備調度器數據結構并且設置定時器以所需的
		頻率中斷。
	2、必須在使用調度器之前調用這個函數。
-*------------------------------------------------------------------*/
void SCH_Init_Time(void)
 {
	for (uchar i=0; i< SCH_MAX_TASKS; i++)/*清空任務隊列*/  //sch_max_tasks=6;
         {					
		SCH_Delete_Task(i);
	 }

	OCR1A = 1250;				/*計數周期為10mS，F=1M*/
	TIMSK1 = 0x02;				/*比較中斷A允許	*/
	SREG = 0x80;
	TCCR1A = 0x00;
	TCCR1B = 0x08;				/*運行于CTC模式*/
	TCCR1B |= 0x02;				/*設置8分頻*/
}

/*------------------------------------------------------------------*-
	SCH_Start()
	啟動調度器
	
	1、啟動調度器，也就允許調度器運行。
	2、主要是允許中，因為任務狀態是在中斷中
		刷新的。
-*------------------------------------------------------------------*/
void SCH_Start(void)
{
   SEI();		/*開全局中斷*/
}

/*------------------------------------------------------------------*-
	SCH_Add_Task()
	任務添加
	1、將任務添加到任務隊列中，并設置執行條件。
	2、任務添加成功將返回，任務被添加的位置。
	3、任務添加失敗將返回0。
	4、變量說明：
		pFunction	函數指針，指向要添加的函數。
		delay		任務運行等待時間。
		period		任務運行周期時間，此處用于需要
				周期性運行的任務。
				如只要運行一次，則此值應為0
-*------------------------------------------------------------------*/
uchar SCH_Add_Task(void (* pFunction)(), uint delay, uint period)
 {
	static uchar k=0;
	while((SCH_task_array[k].task != 0) && (k < SCH_MAX_TASKS))  //指針為0就表示沒有任務,則加載
         {                                                           //   不為0時就已有, 則退出
           k++;
         }
	if (k == SCH_MAX_TASKS)/*檢查任務隊列溢出*/	
        return 0;	       /*溢出處理*/
         			
	SCH_task_array[k].task		= pFunction;	/*加載任務*/
	SCH_task_array[k].delay		= delay;        /*任務運行等待時間*/
	SCH_task_array[k].period	= period;       /*任務運行周期時間，此處用于需要
				                          周期性運行的任務。
				                          如只要運行一次，則此值應為0
                                                        */
	SCH_task_array[k].run		= 0x00;          /*停止執行*/ 
	
	return k;			/*返回任務ID號*/
}

/*------------------------------------------------------------------*-
	SCH_Update()
	任務刷新
	1、定時器T1，A組比較中斷。  10ms中斷一次
	2、對任務定時時間進行刷新。
	3、任務定時時間到，設置任務運行標志。
-*------------------------------------------------------------------*/

#pragma vector=TIMER1_OVF_vect
__interrupt void SCH_Update(void) 
{
	for(static uchar i=0; i<SCH_MAX_TASKS; i++)
         {
		if (SCH_task_array[i].task) /*檢測任務是否存在*/
                 {						
		        if(SCH_task_array[i].delay == 0) /*任務時間是否到*/
                         {
                                SCH_task_array[i].run ++;	/*設置運行標志	*/
				
				if(SCH_task_array[i].period) /*是否為循環任務*/
                                 {				
				   SCH_task_array[i].delay = SCH_task_array[i].period;/*重載任務定時器*/
				 }				
			 }
                        else
                         {				
			   SCH_task_array[i].delay --;/*刷新任務等待時間*/
			 }
		}
	}
}

/*------------------------------------------------------------------*-
	SCH_Dispatch_Tasks()
	任務調度
	
	1、調度程序，當任務需要運行時，由本程序調用。
	2、這個函數必須重復運行。
-*------------------------------------------------------------------*/
void SCH_Dispatch_Tasks(void) 
 {
	for( static uchar j=0; j<SCH_MAX_TASKS; j++)       /*查詢任務隊列*/
         {					
		if (SCH_task_array[j].run > 0)             /*運行任務*/
                 {
			(*SCH_task_array[j].task)();
			SCH_task_array[j].run --;	   /*運行標志自減*/
			if (SCH_task_array[j].period == 0) /*刪除單周期任務*/
                         {			
				SCH_Delete_Task(j);
			 }
		 }
	}
}

/*------------------------------------------------------------------*-
	SCH_Delete_Task()
	任務刪除
	1、刪除指定任務。
	2、要刪除任務的ID，此ID在任務添加時給出。
-*------------------------------------------------------------------*/
void SCH_Delete_Task(uchar task_id)/*清除任務*/
{
	SCH_task_array[task_id].task	= 0x00;		
	SCH_task_array[task_id].delay	= 0x00;
	SCH_task_array[task_id].period	= 0x00;
	SCH_task_array[task_id].run	= 0x00;
}