//[MSCAN12.c]串行通信------------------------------------------------------*
//本文件包含:                                                              *
//    (1)CANInit:CAN通信初始化                                             *
//    (2)GetSNDBUF:查找空閑發送緩沖區                                      *
//    (3)CANSND1DFRM:CAN發送1幀數據幀(數據長度<=8字節)                     *
//    (4)CANRCV1FRM:CAN接收1幀數據幀                                       *
//-------------------------------------------------------------------------*

//頭文件
#include "MSCAN12.h"    //CAN通信頭文件

//CANInit:CAN通信初始化----------------------------------------------------*
//功  能:CAN初始化                                                         *
//參  數:無                                                                *
//返  回:無                                                                *
//說  明:在9.83M 外部晶振頻率下將總線速率設為200kbps，節點標識符為0        *
//       雙濾波方式，工作在查詢方式                                        *
//-------------------------------------------------------------------------*
void CANInit(void)
{
    CAN0CTL1 |= (1 << CANE);    //MSCAN12模塊使能
    
    //初始化模式請求，并判斷初始化應答位，INITACK為1則CAN模塊已進入初始化
    CAN0CTL0 |= (1 << INITRQ);    // INITRQ=1，初始化請求
    //等待應答
    while ((CAN0CTL1 & (1<<INITACK)) == 0)
    {
    }
    
    CAN0CTL1 &= ~(1 << CLKSRC);    //MSCAN12時鐘源選擇外部晶振fmscan=9.83M
    CAN0CTL1 |= (1 << LOOPB);      //回環自測模式
    CAN0CTL1 &= ~(1 << LISTEN);    //禁止只聽模式
    
    CAN0BTR0 = CAN0BTR0V;    //同步跳轉寬度為1,預分頻因子為5
    CAN0BTR1 = CAN0BTR1V;    //將位速率設置成 197kbps
    CAN0IDAC = CAN0IDACV;    //兩個32位驗收過濾器
   
    CAN0IDAR0 = CAN0IDAR0V;    //給接收驗證碼寄存器0-1賦值
    CAN0IDAR1 = CAN0IDAR1V;
    CAN0IDMR0 = CAN0IDMR0V;    //給接收驗證屏蔽寄存器0-1賦值
    CAN0IDMR1 = CAN0IDMR1V;
    CAN0TIER = CAN0TIERV;      //設置中斷方式
    CAN0TIER = CAN0TIERV;
    
    CAN0CTL0 &= ~(1<<INITRQ);   //INITRQ=0，退出初始化模式
    //等待應答
    while ((CAN0CTL1 | (1<<INITACK)) == 1)
    {
    }
}

//CANSND1DFRM:CAN發送1幀數據-----------------------------------------------*
//功  能:CAN發送1幀數據(數據長度<=8)                                       *
//參  數:ID---報文標識符                                                   *
//       DataBUF---報文數據區首址                                          *
//       LEN---報文數據長度                                                *
//返  回:INT8U CANsnd1DFrm --- 發送成功與否標志，                          *
//       =0，沒有空閑發送緩沖區，發送不成功；=1，發送成功                  *
//說明:在發送數據之前，先查詢是否有空閑發送緩沖區，若無則不能發送，返回0   *
//-------------------------------------------------------------------------*
INT8U CANSND1DFRM(INT16U ID,INT8U * DataBUF, INT8U LEN)
{
    INT8U i;
    INT8U * addr;               //發送緩沖區
    INT8U BufNum = 0xFF;        //空閑的發送緩沖區號
    BufNum = GetSNDBUF();       //查找空閑的發送緩沖區   
    if (BufNum == 0xFF)         //若返回0xff，則沒有空閑的發送緩沖區
        return 0;               //沒有空閑的發送緩沖區，發送不成功，返回0
    switch(BufNum)
    {
    case 0:
        CAN0TBSEL |= (1<<TXS0);    //選中發送緩沖區0
        break;
    case 1:
        CAN0TBSEL |= (1<<TXS1);    //選中發送緩沖區1
        break;
    case 2:
        CAN0TBSEL |= (1<<TXS2);    //選中發送緩沖區2
        break;
    default:
        break;
    }
    addr=(INT8U *)(&CAN0TXFG);  //獲得發送前臺緩沖區首地址 
    //---------------------------------------------------------------------
    //將報文按CAN格式進行封裝并存入空閑發送緩沖區等待發送
    addr[0] = (INT8U)(ID >> 8); //11位報文標識符高8位
    addr[1] = ((INT8U)(ID));    //低3位
    addr[1] &= ~(1 << RTR);     //RTR=0，數據幀
    addr[1] &= ~(1 << IDE);     //IDE位=0      
    for(i = 0; i < LEN; i++)
        addr[i+4] = DataBUF[i]; //數據賦值   
    addr[12] = LEN;             //數據長度
    //---------------------------------------------------------------------
    //發送緩沖區相應TXE位寫1清除該位來通知MSCAN12發送數據
    switch(BufNum)
    {
    case 0:
        CAN0TFLG |= (1<<TXF0);       //發送緩沖區0準備就緒
        break;
    case 1:
        CAN0TFLG |= (1<<TXF1);       //發送緩沖區1準備就緒
        break;
    case 2:
        CAN0TFLG |= (1<<TXF2);       //發送緩沖區2準備就緒
        break;
    default:
        break;
    }
    return (1);                 //數據成功寫入空閑緩沖區，返回1
}
 

//GetSNDBUF:查找空閑發送緩沖區---------------------------------------------*
//功能：查找空閑發送緩沖區                                                 *
//入口：無                                                                 *
//出口：空閑區號或0xFF                                                     *
//-------------------------------------------------------------------------*
INT8U GetSNDBUF(void)
{   
   INT8U bufbit = 0xFF;         //空閑區號

   //查找空閑的發送緩沖區
   if ((CAN0TFLG & (1 << TXE0)) != 0)
   {  //發送緩沖區0空      
      bufbit = 0;  
   }
   else if ((CAN0TFLG & (1 << TXE1)) != 0) 
   {  //發送緩沖區1空      
      bufbit = 1; 
   }
   else if ((CAN0TFLG & (1 << TXE2)) != 0) 
   {  //發送緩沖區2空
      bufbit = 2;
   }  

   return bufbit;//返回空閑區號
}

//CANRCV1FRM:CAN接收1幀數據------------------------------------------------*
//功  能:CAN接收1幀子程序                                                  *
//參  數:無                                                                *
//返  回:INT8U CANRCV1FRM---函數名，表示接收幀的情況，                     *
//       =0xFF，未收到幀；=1，收到數據幀；=2，收到遠程幀                   *
//       CANRCVBUF--若收到報文，為16字節報文緩沖區的首地址                 *
//說  明:無                                                                *
//-------------------------------------------------------------------------*
INT8U CANRCV1FRM(INT8U * CANRCVBUF)
{   
    INT8U i;
    INT8U IDEFlag;              //IDE標志
    INT8U RTRFlag;              //RTR標志
    INT8U FrameFlag;            //幀標志
    INT8U * addr;               //接收幀首地址
    if ((CAN0RFLG &(1 << RXF)) == 0) 
        return 0xFF;            //未收到數據，返回0xFF
    //RXF=1，表示收到數據，取數據處理
    addr = (INT8U *)(&CAN0RXFG);   
    for(i = 0; i < 16; i++)
        CANRCVBUF[i] = addr[i]; //將CAN接收緩沖區中的數據取到臨時緩沖區  
    CAN0RFLG = 0xFF;            //清所有接收標志     
    //------判斷是標準幀還是擴展幀-----------------------------------------
    IDEFlag = (CANRCVBUF[1] & (1 << IDE)); //取標識符中IDE標志
    if (IDEFlag == 0)           //標準幀
    {  
        RTRFlag = (CANRCVBUF[1] & (1 << RTR)); //取標識符中RTR標志
        //判斷是數據幀還是遠程幀
        FrameFlag = ((RTRFlag == 0)?DataFrm:RemoteFrm);  
    }
    else                        //擴展幀
    {   
        RTRFlag = (CANRCVBUF[3] & (1 << ERTR)); //取標識符中RTR標志
        //判斷是數據幀還是遠程幀
        FrameFlag = ((RTRFlag == 0)?DataFrm:RemoteFrm);  
    } 
    return FrameFlag;           //返回數據幀標志(1)或遠程幀(2)標志
}