****ROBOCON 2009 | BUPT TEAM*******
-------------------Documentation-----------------

 Created on: 2009-3-26
     Author: leaf


尋線算法使用PID
其關鍵部分在于
1. 傳感器狀態能過查表得到機器人偏移量。
   offset = offsetTable[sens];
2. 根據查表得出的偏移量，進行PID調整
	調整量表達式為
   maxSpeed * (kp * offset + ki * sumOffset + kd * (offset - offsetTable[prev])) / adjustmentDiv;
3. 將另一輪速度置為最大

附加的部分
1. 設置PID控制的四個參數。
        四個參數用一個結構體來表示
        typedef struct{
            INT8 kp, ki, kd;
            SPEED_T adjustmentDiv;
            }
2. 設置最大最小速度
        在設置最大速度時，會調整最小速度。

***快速上手

尋線示例
SpeedPair curSpeed;
sens = getSensor();          //getSensor為你自己寫的東西，獲得尋線傳感器狀態
curSpeed = searchline(sens); //計算速度
speedl(curSpeed.left);       //發送速度
speedr(curSpeed.right);
即可使用searchline的功能

設置尋線速度示例
調用 setMaxSpeed(6000); 設置當前尋線最大速度為6000，同時調整最小速度
調用 setMinSpeed(0);    設置尋線最小速度
** 一定要先設置最大速度再設置最小速度，因為設置最大速度時會調整最小速度

設置PID參數示例
PIDParam myPid = {
   30,
   5,
   10,
   2400
}
setPidParam( &myPid );