%《MATLAB及其在理工課程中的應用指南》第七章例7－1－4程序b
% 四連桿運動的分析計算:求全程運動
% 西安電子科技大學出版社出版  陳懷琛編著 1999年10月初版，2004年11月第二版
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global L0 L1 L2 L3 th1 
L0=20;L1=8;L2=25; L3=20;% 輸入基線及三根桿的長度L1,L2,L3
w1=input('桿1角速度w1= (書上取100) [1/秒]');
theta1=linspace(0,2*pi,181);		                %桿1每圈分為180份，間隔2度。
theta3=input('對應于theta1最小值處的theta3近似值= (書上取1) [弧度]');
dt = 2*pi/180/w1;					                % 桿1轉2度對應的時間增量
th1=theta1(1);theta3(1)=fzero('ex714f',theta3);		%求初始輸出theta3
for i=2:181
   th1=theta1(i);
   theta3(i)=fzero('ex714f',theta3(i-1));           % 調用ex714f函數逐次求輸出theta3
end
subplot(1,2,1),plot(theta1,theta3);xlabel('theta1'),ylabel('theta3'),grid	% 畫曲線
set(gcf,'color','w')                                % 置圖形背景色為白色
w3 = diff(theta3)/dt;		 	                    % 求桿3的角速度,注意求導數后數組長度小一
subplot(1,2,2),plot(theta1(2:length(theta1)),w3);grid