?? add_observation_noise.m
字號:
function z= add_observation_noise(z,R, addnoise)
%function z= add_observation_noise(z,R, addnoise)
%
% Add random measurement noise. We assume R is diagonal.
if addnoise == 1
len= size(z,2);
if len > 0
z(1,:)= z(1,:) + randn(1,len)*sqrt(R(1,1));
z(2,:)= z(2,:) + randn(1,len)*sqrt(R(2,2));
end
end
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