b(Margins)18 b(.)i(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)61 b(88)3 1002 y(Problems)37 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)61 b(91)-59 1077 y Fh(4)38 b(Time)15 b(Domain)f(Analysis)h(of)g
(Linear)f(Systems)793 b(93)3 1132 y Fg(4.1)42 b(Analytical)12
b(Solutions)h(of)h(System)f(Resp)q(onses)34 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(93)99 1186 y(4.1.1)46 b(P)o(artial)12 b(F)m(raction)i(Expansion)f
(Approac)o(h)41 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(94)99 1240 y(4.1.2)46
b(State)14 b(Space)h(Metho)q(d)31 b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(99)3 1295 y(4.2)42 b(Demonstrativ)o(e)13
b(Example:)j(a)e(Second-order)h(System)36 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(106)99 1349 y(4.2.1)46 b(Analytical)12 b(Studies)34
b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(106)99 1404 y(4.2.2)46 b(Resp)q(onse)15 b(Comparisons)d(for)h
(Di\013eren)o(t)i(P)o(arameters)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(107)99 1458 y(4.2.3)46
b(Impulse)12 b(Resp)q(onse)j(Analysis)36 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(110)3 1512 y(4.3)i(Step)14 b(Resp)q(onse)h(Analysis)f
(of)f(Linear)h(Systems)22 b(.)e(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(112)99
1567 y(4.3.1)46 b(Time)12 b(Resp)q(onse)j(Sp)q(eci\014cations)24
b(.)c(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(113)99 1621 y(4.3.2)46
b(Step)14 b(Resp)q(onse)h(Ev)n(aluation)21 b(.)f(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)40 b(114)3 1676 y(4.4)i(Impulse)13 b(Resp)q(onse)i
(Analysis)e(of)g(Linear)h(Systems)25 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(123)3 1730 y(4.5)i(Time)12 b(Resp)q(onse)j(to)f(Arbitrary)g(Inputs)h
(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(126)99 1784
y(4.5.1)46 b(Linear)13 b(System)h(Analysis)f(with)h(MA)m(TLAB)35
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(127)99 1839 y(4.5.2)46 b(Nonlinear)13
b(System)g(Analysis)h(with)f(MA)m(TLAB)40 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(129)99
1893 y(4.5.3)46 b(System)13 b(Resp)q(onse)i(Ev)n(aluation)d(with)i
(SIMULINK)41 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)40 b(132)3 1948 y(4.6)i(Time)12 b(Resp)q(onse)j(of)e
(Systems)h(with)g(Time)e(Dela)o(ys)32 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(135)99 2002 y(4.6.1)46 b(P)o(ad)o(\023)-20 b(e)14 b(Appro)o
(ximations)d(to)j(Dela)o(y)f(T)m(erms)33 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(135)99 2057 y(4.6.2)46 b(Appro)o(ximate)12 b(Analysis)h(to)h
(Closed-lo)q(op)f(Systems)43 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(138)3 2111 y(4.7)i(Con)o(trol)13
b(System)g(Analysis)h(In)o(terface)h(|)e(L)m(TIView)37
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(140)3 2165 y(Problems)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)40 b(140)-59 2240 y Fh(5)e(Complex)15 b(and)g(F)l(requency)g
(Domain)f(Analysis)h(of)g(Linear)f(Systems)370 b(144)3
2294 y Fg(5.1)42 b(Ro)q(ot)13 b(Lo)q(cus)h(Analysis)g(of)f(Linear)h
(Systems)d(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(144)99
2349 y(5.1.1)46 b(Ro)q(ot)13 b(Lo)q(cus)h(of)g(a)f(Second-order)i
(System)36 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(145)99 2403 y(5.1.2)46
b(Principles)14 b(of)f(Ro)q(ot)g(Lo)q(cus)i(Sk)o(etc)o(hing)20
b(.)g(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(148)99 2458 y(5.1.3)46 b(MA)m(TLAB)14
b(T)m(o)q(ols)e(for)i(Ro)q(ot)f(Lo)q(cus)i(Dra)o(wing)38
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)40 b(149)99 2512 y(5.1.4)46 b(The)14 b(Dominan)o(t)d(P)o(oles)j
(and)g(Constan)o(t)g Fe(\020)j Fg(and)d Fe(!)1021 2518
y Fa(n)1057 2512 y Fg(Con)o(tours)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)40 b(157)99 2567 y(5.1.5)46 b(Ro)q(ot)13
b(Lo)q(cus)h(for)g(Dela)o(y)f(Systems)41 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)40 b(159)99 2621 y(5.1.6)46 b(Con)o(trol)13 b(System)g(Syn)o
(thesis)i(T)m(o)q(ol)d(RL)m(T)m(o)q(ol)g(based)i(on)g(Ro)q(ot)f(Lo)q
(cus)i(T)m(ec)o(hniques)k(.)h(.)40 b(161)p eop
%%Page: 3 3
3 2 bop -59 41 a Ff(Contents)1523 b Fg(I)q(I)q(I)p -59
60 1772 2 v 3 186 a(5.2)42 b(F)m(requency)15 b(Domain)c(Analysis)i(and)
h(Nyquist)g(Plots)34 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(163)99 241 y(5.2.1)46
b(In)o(tro)q(duction)14 b(to)f(F)m(requency)i(Domain)d(Analysis)17
b(.)j(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)40 b(163)99 295 y(5.2.2)46 b(General)13 b(Description)i(of)e
(Nyquist)h(Plots)i(.)k(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(165)99 350 y(5.2.3)46
b(Nyquist)13 b(Plots)h(for)g(Second-order)h(Systems)30
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(167)99 404 y(5.2.4)46 b(Nyquist)13 b(Plots)h(and)g
(Stabilit)o(y)e(Theorem)j(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(168)99
458 y(5.2.5)46 b(Nonlinear)13 b(T)m(ransformation)e(to)j(Ordinary)g
(Nyquist)g(Plots)i(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)40 b(175)3 513 y(5.3)i(Closed-lo)q(op)13 b(F)m(requency)i(Resp)q
(onses)g(of)f(Linear)f(Systems)36 b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(176)99 567 y(5.3.1)46
b(Constan)o(t)13 b Fe(M)19 b Fg(and)14 b Fe(N)19 b Fg(Circles)34
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(176)99 622
y(5.3.2)46 b(Closed-lo)q(op)13 b(Characteristics)i(with)f(F)m(requency)
h(Resp)q(onses)25 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(178)3 676 y(5.4)i(Bo)q(de)14 b(Diagrams)e(Analysis)h(of)h(Linear)g
(Systems)37 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(180)99 730 y(5.4.1)46
b(Bo)q(de)14 b(Diagram)d(of)j(Linear)f(Systems)23 b(.)e(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)40 b(180)99 785 y(5.4.2)46 b(Bo)q(de)14 b(Diagrams)e(of)h(a)h
(Second-order)h(System)30 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(181)99 839 y(5.4.3)46
b(Asymptotic)12 b(of)i(Bo)q(de)g(Diagrams)39 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)40 b(182)99 894 y(5.4.4)46 b(Stabilit)o(y)12
b(Issues)j(from)d(Bo)q(de)j(Diagrams)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(183)99 948 y(5.4.5)46 b(Bo)q(de)14 b(Diagram)d(Plotting)i(Using)h(MA)
m(TLAB)h(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(183)3 1002 y(5.5)i(Nic)o(hols)13
b(c)o(harts)18 b(.)i(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(186)99 1057 y(5.5.1)46
b(Constan)o(t)13 b Fe(M)5 b Fg(\()p Fe(!)q Fg(\))15 b(Con)o(tour)e(and)
h(Constan)o(t)g Fe(\013)p Fg(\()p Fe(!)q Fg(\))g(Con)o(tour)43
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(186)99 1111 y(5.5.2)46 b(System)13 b(Analysis)g(Using)h(the)h(Nic)o
(hols)e(Charts)19 b(.)h(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(186)3 1166 y(5.6)i(More)14
b(on)g(F)m(requency)h(Domain)c(Analysis)19 b(.)h(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)40 b(188)99 1220 y(5.6.1)46 b(Gain)12 b(and)i(Phase)h(Margins)d
(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(188)99
1274 y(5.6.2)46 b(F)m(requency)15 b(Resp)q(onse)g(of)e(Non-minim)o(al)d
(Phase)15 b(Systems)32 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)40 b(193)99 1329 y(5.6.3)46 b(F)m(requency)15
b(Resp)q(onse)g(of)e(Time-dela)o(y)f(Systems)25 b(.)20
b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(196)99 1383 y(5.6.4)46 b(F)m(requency)15 b(Domain)c(Represen)o
(tations)k(of)e(Sensitivit)o(y)g(F)m(unctions)24 b(.)c(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)40 b(199)3 1438 y(Problems)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)40 b(199)-59 1512 y Fh(6)e(Classical)15 b(Design)f(T)l(ec)o
(hniques)1053 b(202)3 1567 y Fg(6.1)42 b(Cascade)14 b(Lead-lag)f(Comp)q
(ensator)g(Design)k(.)j(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(202)99
1621 y(6.1.1)46 b(In)o(tro)q(duction)14 b(to)f(Lead-lag)g(Syn)o(thesis)
28 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(202)99 1676 y(6.1.2)46
b(Lead-lag)12 b(Syn)o(thesis)j(b)o(y)f(Phase)g(Margin)g(Assignmen)o(t)
29 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(211)3 1730 y(6.2)i(Linear)14 b(Quadratic)g(Optimal)d(Con)o(trol)32
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(217)99 1784
y(6.2.1)46 b(Linear)13 b(Quadratic)h(Optimal)e(Con)o(trol)h(Strategies)
32 b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)40 b(217)99 1839 y(6.2.2)46 b(Linear)13 b(Quadratic)h(Regulator)g
(Problems)32 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(219)99 1893 y(6.2.3)46
b(W)m(eigh)o(ting)12 b(Matrices)j(Selections)g(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(223)99 1948 y(6.2.4)46 b(Observ)o(ers)16
b(and)d(Observ)o(er)j(Design)21 b(.)f(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(227)99 2002 y(6.2.5)46 b(State)14 b(F)m(eedbac)o(k)g(and)g(Observ)o
(er-based)i(Con)o(trollers)22 b(.)e(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(230)3 2057 y(6.3)i(P)o(ole)13
b(Placemen)o(t)h(Design)j(.)k(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(234)99 2111 y(6.3.1)46 b(P)o(ole)13
b(Placemen)o(t)h(Algorithms)28 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
40 b(234)99 2165 y(6.3.2)46 b(P)o(artial)12 b(P)o(ole)i(Placemen)o(t)f
(Implemen)o(tations)j(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(237)99 2220 y(6.3.3)46
b(Observ)o(er)15 b(Design)f(using)g(the)g(P)o(ole)g(Placemen)o(t)f(T)m
(ec)o(hnique)43 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(238)99 2274 y(6.3.4)46 b(Observ)o(er-based)16 b(Con)o(trollers)e(for)
f(P)o(ole)h(Placemen)o(t)33 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(239)3 2329 y(6.4)i(Mo)q(del)14
b(F)m(ollo)o(wing)d(Con)o(trol)k(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(242)99 2383 y(6.4.1)46 b(Standard)14
b(Mo)q(del)f(F)m(ormats)g(with)g(Di\013eren)o(t)i(Criteria)37
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(242)99 2437 y(6.4.2)46 b(Mo)q(del)13 b(F)m(ollo)o(wing)f(Con)o
(troller)h(Design)24 b(.)c(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(244)3
2492 y(Problems)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(248)-59 2567 y Fh(7)e(PID)15 b(Con)o(troller)e(Design)1162
b(251)3 2621 y Fg(7.1)42 b(In)o(tro)q(duction)13 b(.)20
b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(251)p eop
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4 3 bop -59 41 a Fg(IV)1524 b Ff(Contents)p -59 60 1772
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b(256)99 406 y(7.2.2)46 b(Deriv)n(ativ)o(e)13 b(Action)g(in)h(F)m
(eedbac)o(k)g(P)o(ath)39 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
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460 y(7.2.3)46 b(Metho)q(ds)14 b(of)g(First-order)h(Dela)o(y)e(Mo)q
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