(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(261)99 515 y(7.2.4)46 b(A)13
b(Mo)q(di\014ed)h(Ziegler-Nic)o(hols)g(F)m(orm)o(ula)37
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(266)3 570 y(7.3)i(Other)15 b(PID)f(Con)o
(troller)f(T)m(uning)g(F)m(orm)o(ula)24 b(.)c(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
40 b(268)99 625 y(7.3.1)46 b(Chien-Hrones-Reswic)o(k)14
b(PID)g(T)m(uning)f(Algorithm)e(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(268)99 680 y(7.3.2)46
b(Cohen-Co)q(on)13 b(T)m(uning)g(Algorithm)23 b(.)d(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)40 b(270)99 735 y(7.3.3)46 b(Re\014ned)14 b(Ziegler-Nic)o(hols)g(T)
m(uning)30 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(273)99
789 y(7.3.4)46 b(Predictiv)o(e)14 b(PI)g(T)m(uning)f(Algorithm)40
b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(275)3 844 y(7.4)i(Adv)n(anced)14
b(PID)g(T)m(uning)f(Metho)q(ds)k(.)j(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)40 b(276)99 899 y(7.4.1)46 b(Gain)12 b(and)i(Phase)h(Margin)e
(Assignmen)o(t)g(Algorithm)23 b(.)d(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(276)99 954 y(7.4.2)46 b(In)o(ternal)13
b(Mo)q(del)h(Con)o(troller)27 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)40 b(279)99 1009 y(7.4.3)46 b(P)o(ole)13 b(Placemen)o(t)h(T)m
(uning)39 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(281)3 1064 y(7.5)i(Optim)o(um)11 b(PID)i(Con)o(troller)h(Design)31
b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(283)99
1118 y(7.5.1)46 b(Set-p)q(oin)o(t)13 b(Optim)o(um)e(PID)j(T)m(uning)38
b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(283)99 1173 y(7.5.2)46
b(Disturbance)14 b(Rejection)g(PID)g(T)m(uning)22 b(.)e(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
40 b(285)99 1228 y(7.5.3)46 b(Gain)12 b(and)i(Phase)h(Margins)e
(Assignmen)o(t)h(for)f(PID)h(Design)i(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(287)99 1283 y(7.5.4)46 b(Impro)o(v)o(ed)12
b(Gain-phase)h(Approac)o(h)i(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(288)3 1338 y(7.6)i(More)14 b(T)m(opics)g(on)f(PID)h(Con)o(trol)41
b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(289)99 1393 y(7.6.1)46 b(In)o(tegral)13 b(Windups)h(and)g(An)o
(ti-windup)f(PID)g(Con)o(trollers)36 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(289)99 1447 y(7.6.2)46 b(Automatic)12
b(T)m(uning)h(of)g(PID)h(Con)o(trollers)36 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(292)99 1502 y(7.6.3)46 b(Con)o(trol)13 b(Strategy)h(Selections)31
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(295)3 1557
y(Problems)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(296)-59
1634 y Fh(8)e(Robust)14 b(Con)o(trol)g(Systems)h(Design)968
b(297)3 1689 y Fg(8.1)42 b(Linear)14 b(Quadratic)g(Gaussian)f(Con)o
(trol)k(.)k(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(297)99
1744 y(8.1.1)46 b(Linear)13 b(Quadratic)h(Gaussian)g(Problem)30
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(297)99 1798 y(8.1.2)46 b(LQG)13
b(Problem)g(Solutions)g(using)h(MA)m(TLAB)c(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(298)99 1853 y(8.1.3)46 b(LQG)13 b(with)h(Lo)q(op)f(T)m(ransfer)h
(Reco)o(v)o(ery)h(\(L)m(TR\))22 b(.)e(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(304)3 1908
y(8.2)i(General)14 b(Descriptions)g(to)g(the)g(Robust)g(Con)o(trol)f
(Problems)36 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)40 b(311)99 1963 y(8.2.1)46 b(Small)11 b(Gain)i(Theorem)18
b(.)j(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(311)99 2018 y(8.2.2)46 b(Unstructured)16 b(Uncertain)o(ties)32
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(312)99 2073
y(8.2.3)46 b(Robust)13 b(Con)o(trol)g(Structures)i(.)20
b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(312)99 2127
y(8.2.4)46 b(Mo)q(del)13 b(Represen)o(tation)i(under)g(MA)m(TLAB)40
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(313)99 2182 y(8.2.5)46 b(Dealing)12
b(with)i(P)o(oles)g(on)f(Imaginary)f(Axis)29 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(315)3 2237 y(8.3)i Fd(H)134 2243 y Fb(1)183 2237 y
Fg(Con)o(troller)13 b(Design)30 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(317)99 2292 y(8.3.1)46
b(Augmen)o(tations)12 b(of)h(Mo)q(del)h(with)g(W)m(eigh)o(ting)e(F)m
(unctions)k(.)k(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(317)99 2347 y(8.3.2)46 b(Mo)q(del)13 b(Augmen)o(tation)f(with)i(W)m
(eigh)o(ting)e(under)j(MA)m(TLAB)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)40 b(319)99 2402 y(8.3.3)46 b(W)m(eigh)o(ted)13
b(Sensitivit)o(y)g(Problems)g(|)h(A)g(Simple)e(Case)22
b(.)e(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(321)99 2456 y(8.3.4)46 b Fd(H)267 2462 y Fb(1)316 2456
y Fg(Con)o(troller)13 b(Design)h(|)f(A)h(General)g(Case)28
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)40 b(327)99 2511 y(8.3.5)46 b(Optimal)11 b Fd(H)430
2517 y Fb(1)479 2511 y Fg(Con)o(troller)j(Design)24 b(.)c(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)40 b(336)3 2566 y(8.4)i(Optimal)11 b Fd(H)297
2572 y Fc(2)330 2566 y Fg(Con)o(troller)i(Design)g(.)20
b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(339)3
2621 y(8.5)i(More)14 b(on)g Fd(H)299 2627 y Fb(1)348
2621 y Fg(Con)o(troller)f(Design)27 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)40 b(343)p eop
%%Page: 5 5
5 4 bop -59 41 a Ff(Contents)1539 b Fg(V)p -59 60 1772
2 v 99 186 a(8.5.1)46 b(Sp)q(ecial)13 b Fd(H)408 192
y Fb(1)457 186 y Fg(Con)o(trol)h(Structures)29 b(.)20
b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(343)99 240 y(8.5.2)46
b(The)14 b(E\013ects)i(of)d(W)m(eigh)o(ting)f(F)m(unctions)i(in)f
Fd(H)970 246 y Fb(1)1019 240 y Fg(Con)o(trol)21 b(.)f(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(344)99 294 y(8.5.3)46
b(W)m(eigh)o(ting)12 b(F)m(unction)h(Selections)i(in)e(Sensitivit)o(y)h
(Problems)26 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(349)3 348 y(Problems)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(352)-59 419 y Fh(References)14 b(and)h(Bibliograph)n(y)1097
b(355)-59 491 y(A)26 b(More)16 b(on)f(Laplace)g(T)l(ransformations)928
b(358)3 545 y Fg(A.1)32 b(Basic)14 b(Laplace)g(T)m(ransformation)d(T)m
(able)35 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(358)3
599 y(A.2)32 b(Deriving)13 b(T)m(ransformations)e(for)j(Other)h(F)m
(unctions)g(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(358)3 652 y(A.3)32 b(Laplace)13
b(T)m(ransformation)f(with)h(the)i(Aid)e(of)h(Computers)e(.)20
b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(360)99 706 y(A.3.1)c(Laplace)13 b(T)m(ransformation)f(using)h
(Mathematica)23 b(.)d(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(360)99 760 y(A.3.2)c(Laplace)13
b(T)m(ransformation)f(using)h(Sym)o(b)q(olic)f(T)m(o)q(olb)q(o)o(x)33
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(364)3 814 y(Problems)d(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(366)-59 886 y Fh(B)28 b(CtrlLAB)15 b(|)g(A)i(F)l(eedbac)o(k)e(System)
f(Analysis)g(and)i(Design)d(T)l(o)q(ol)416 b(368)3 939
y Fg(B.1)34 b(In)o(tro)q(duction)13 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(368)99 993 y(B.1.1)e(What)13 b(is)h(CtrlLAB)h(.)20
b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(368)99 1047 y(B.1.2)e(Installation)12 b(and)i(Requiremen)o(ts)42
b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(368)99 1101 y(B.1.3)e(Execution)14
b(of)f(CtrlLAB)28 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
40 b(369)99 1155 y(B.1.4)e(Cop)o(yrigh)o(t)13 b(and)g(Declaration)g(of)
h(CtrlLAB)g(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(369)3 1208 y(B.2)34 b(Mo)q(del)14
b(En)o(tering)g(and)f(Con)o(v)o(ersion)18 b(.)i(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(370)99 1262 y(B.2.1)e(T)m(ransfer)14
b(F)m(unction)f(En)o(tering)33 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
40 b(370)99 1316 y(B.2.2)e(Other)15 b(Mo)q(del)e(Represen)o(tations)j
(En)o(tering)f(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(371)99 1370 y(B.2.3)e(More)14
b(Complicated)e(System)h(En)o(tering)39 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(372)3 1424 y(B.3)34 b(Mo)q(del)14 b(T)m(ransformation)d(and)j
(Reduction)38 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(373)99
1477 y(B.3.1)e(Mo)q(del)13 b(Displa)o(y)37 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(373)99 1531
y(B.3.2)e(State)14 b(Space)h(Realisation)33 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(374)99 1585 y(B.3.3)e(Mo)q(del)13
b(Reduction)22 b(.)e(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)40 b(375)3 1639 y(B.4)34 b(System)13 b(Analysis)40
b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)40 b(377)99 1692 y(B.4.1)e(F)m(requency)15
b(Domain)c(Analysis)18 b(.)j(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(378)99 1746 y(B.4.2)e(Time)12 b(Domain)f(Analysis)i(.)20
b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(380)99
1800 y(B.4.3)e(System)13 b(Prop)q(erties)i(Analysis)29
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(382)3 1854
y(B.5)34 b(System)13 b(Design)h(Through)g(Examples)32
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(383)99 1908
y(B.5.1)e(Classical)13 b(System)g(Design)h(F)m(acilities)d(.)21
b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(383)99 1961 y(B.5.2)e(Design)13
b(of)h(PID)f(Con)o(trollers)23 b(.)d(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)40 b(384)99 2015 y(B.5.3)e(Robust)13 b(Con)o(troller)h(Design)31
b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(386)3
2069 y(B.6)34 b(Graphical)13 b(In)o(terface)h(Based)h(T)m(o)q(ols)d(.)
20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(388)99
2123 y(B.6.1)e(A)13 b(Matrix)h(Pro)q(cessor)43 b(.)21
b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40
b(388)99 2177 y(B.6.2)e(A)13 b(Graphical)g(Curv)o(e)i(Pro)q(cessor)29
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(393)3 2230 y(Problems)d(.)20
b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)40 b(396)-59 2302 y Fh(C)28
b(MA)l(TLAB)17 b(F)l(unctions)c(Dev)o(elop)q(ed)g(b)o(y)j(the)f
(Authors)640 b(398)p eop
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