function [Gc,Kp,Ti,Td,beta,H]=rziegler(vars)
K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3); N=vars(4); 
a=K*L/T; Kp=1.2/a; Ti=2*L; Td=L/2; Kc=vars(5); 
Tc=vars(6); kappa=Kc*K; tau=L/T; H=[];
if (kappa > 2.25 & kappa<15) | ...
   (tau>0.16 & tau<0.57)
   beta=(15-kappa)/(15+kappa);
elseif (kappa<2.25 & kappa>1.5) |...
    (tau<0.96 & tau>0.57)
   mu=4*jappa/9; 
   beta=8*(mu-1)/17; Ti=0.5*mu*Tc;
elseif (kappa>1.2 & kappa<1.5), 
   Kp=5*(12+kappa)/(6*(15+14*kappa));  
   Ti=0.2*(4*kappa/15+1); beta=1;
end
Gc=tf(Kp*[beta*Ti,1],[Ti,0]);
nH=[Ti*Td*beta*(N+2-beta)/N,Ti+Td/N,1];
dH=conv([Ti*beta,1],[Td/N,1]); H=tf(nH,dH);