#include  "config.h"

/*****************************************************
IO初始化
*****************************************************/ 
void Init_IO ( void )
{

// PA接液晶用，狀態輸入，開啟上拉，用7個口,剩PA0 接確認鍵。
 
PORTA=0xFE;
DDRA=0xFE;

PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

/******************************************************************************************************  
 PC0(SCL)  PC1(SDA) PC7( )
******************************************************************************************************/
PORTC=0xF7;
DDRC=0x07;
/*******************************************************************************************************
PD0 (B電機正反轉)   PD1(A電機正反轉 )      PD2(傳感器D)  PD3(傳感器C) 
PD4(CPB)       PD5(CPA)     PD6(傳感器B)       PD7(傳感器A)          
********************************************************************************************************/
//PORTD=0XCC;   
 PORTD=0X00;
DDRD=0X33;

}   
/*******************************************************************
T1初始化，輸出兩路脈沖。未開中斷，CTC模式
OCR1A=0x00FF;OCR1B=0x00FF; 
*******************************************************************/  
void  Init_T1(  void )
{
 TCCR1A=0x00;
 TCCR1B=0x0A;

 OCR1AH=0x01;
 OCR1AL=0xFF;

 OCR1BH=0x01;
 OCR1BL=0xFF;
}  
/*********************************************************************
T0初始化
*********************************************************************/ 
void Init_T0( void )
{
  TCCR0  = 0x00;//停止定時器
  TCNT0  = 0x00;//初始值
  OCR0   = 0x79;//匹配值
  TIMSK |= 0x02;//中斷允許
  TCCR0  = 0x0D;//啟動定時器
}   
/***********************************************************************
T2初始化
***********************************************************************/      
 void Init_T2( void )
 {
   TCCR2  = 0x00;//停止定時器
   ASSR   = 0x00;//異步時鐘模式
   TCNT2  = 0x00;//初始值
   OCR2   = 0x3E;//匹配值
   TIMSK |= 0x80;//中斷允許
   TCCR2  = 0x00;//啟動定時器
 }
 
void Init_device( void ) 
{
 
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x80;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

}     

void Init_TWI(void) 
 {
	TWCR= 0x00;                                   //禁止TWI 
	TWBR= 0x15;                                      //波特率15 
                                               //當電壓為5V時, 上拉電阻為10K時, SCL和SDA的一個時鐘周期為10us; 上拉電阻為1K時, SCL和SDA的一個時鐘周期為2.5us; 
                                               //TWBR值需要仔細調節以配合ZLG7290的IIC頻率要求 
	TWSR= 0x01;                                    //預分頻系數1,或(0<<TWPS1)|(0<<TWSP0); 
	                                                                   //IIC從機地址SLAVE=0xa0 
	TWCR= 0x04;                                    //使能TWI，禁止中斷,即:TWCR =(1<<TWEN), 
                                               //禁止中斷即TWINT被清零，TWI立即開始工作,因此，在 
                                               //清零TWINT之前一定要首先完成對地址寄存器TWAR， 
                                               //狀態寄存器TWSR，以及數據寄存器TWDR的訪問。 
 }