離散控制系統的數學模型
連續系統模型與離散系統模型的轉換函數
c2d : sysd=c2d(sysc,Ts,'method') 連續時間系統模型轉換成離散時間系統模型 
d2c: sysc=d2c(sysd,'method') 離散時間系統模型轉換成連續時間系統模型
c2dm :[Ad,Bd,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'method')或 [numd,dend]=c2dm(num,den, Ts,'method') 連續時間狀態空間模型或傳遞函數模型轉換成離散時間系統模型
選擇method的功能說明:
其中"zoh"表示采用零階保持器;"foh"表示采用三角形近似;"tustin"表示采用雙線性變換;"prewarp"表示采用指定轉折頻率的雙線性變換; 系統默認為零階保持器法.

例如:已知連續系統模型,用零階保持器法將此連續系統離散化,采樣周期T=0.1s.
程序代碼如下:
num=[1];
den=[1 1 0];
T=0.1;
G=tf(num,den)
Gd=c2d(G,T,'zoh')
>> 
Transfer function:
1
-------
s^2 + s
Transfer function:
0.004837 z + 0.004679
----------------------
z^2 - 1.905 z + 0.9048
Sampling time: 0.1