function R = quatR2mat(q);
% QUATR2MAT - returns the rotation matrix corresponding o the rotation
%             quaternion qr
%
%   R = quatR2mat(qr);
%
%  ON - 3/99
%

R = [
q(1)^2+q(2)^2-q(3)^2-q(4)^2 2*(q(2)*q(3)-q(1)*q(4)) 2*(q(2)*q(4)+q(1)*q(3));
2*(q(2)*q(3)+q(1)*q(4)) q(1)^2-q(2)^2+q(3)^2-q(4)^2 2*(q(3)*q(4)-q(1)*q(2));
2*(q(2)*q(4)-q(1)*q(3)) 2*(q(3)*q(4)+q(1)*q(2)) q(1)^2-q(2)^2-q(3)^2+q(4)^2];