%《MATLAB在電子信息課程中的應用》第八章例8.12程序q812
% 帶時延環節系統的根軌跡分析
% 電子工業出版社出版  陳懷琛 吳大正 高西全合著 2001年10月

clear,clf
format compact
K=0.1;Tm=5;Td=1;
s =  tf(K*[Tm,1],[1,0,0],'Td',Td)			% 建立系統在開環狀態下的模型
spd=pade(s,6)						% 以四階多項式來近似代替延時環節的模型
figure(1),rlocus(spd),pause	% 畫根軌跡
% 下面是在人機交互中不斷輸入的命令
rlocfind(spd),pause
axis([-3,3,-3,3]),pause             % 縮小觀察區域
rlocus(spd,0:0.1:1.5);pause         % 給出k的范圍,畫根軌
axis([-2,2,-2,2]),pause
sgrid,pause
rlocfind(spd),pause                 % 精確選擇根軌
r=rlocus(spd,0.9736),pause          % 求此k值下的根的數值
rlocus(spd,0.9736),pause            % 求此k值下的根的分布
sbpd=feedback(spd,1);pause          % 求此k值下的閉環傳遞函數
impulse(sbpd),pause                 % 求此k值下的閉環脈沖響應
damp(sbpd),pause                    % 求此k值下的閉環根的阻尼系數