%《MATLAB在電子信息課程中的應用》第八章例8.18程序q818
% 極點配置調節器設計
% 電子工業出版社出版  陳懷琛 吳大正 高西全合著 2001年10月

A=[0,1,0;0,0,1;-1,-5,-6];B=[0;0;1];
p(1)=-2+2i;p(2)=-2-2i;p(3)=-10;
% 方法一，按五個步驟做
Co = ctrb(A,B);n=size(A);
if rank(Co)<n error('系統不可控，無解')
else
   alpha = poly(A);n=rank(A);
   L = hankel([alpha(n:-1:2)';1]);
   T = Co*L;
   beta=poly(p);
   K = (beta(n+1:-1:2)-alpha(n+1:-1:2))/T
end,pause
% 方法二，用MATLAB現成函數place及acker
Kp = place (A,B,p)
Ka = acker(A,B,p)