#include <c8051F330.h>
#include <Intrins.h>
sbit LED_send  = P1^2;
sbit CE2 = P1^3;
sbit CS2 = P1^4;
sbit CLK2 = P1^5;
sbit DATA2 = P1^6;
sbit LED = P1^7;

sbit DR=P0^0; 

bdata unsigned char temp;			//可位尋址的變量temp
sbit bflag = temp^7;

char idata InitWord[15];			//初始化配置字
char idata Txword[6];				//發(fā)送的數(shù)據(jù)包


unsigned int i=0;
unsigned int j=3;  
char new_comm = 0;					//通訊完成標(biāo)志

char rxword[3];           //接收端         
unsigned char comrx=0;
char j_re=1;
char y,flag;
unsigned char m,n;
void Reset_Sources_Init();
void SYSCLK_Init();
void Interrupt_Init();
void Init_IO(void);
void Build_InitWord(void);
void Init_Config(void);
void Init_Send(void);				//初始化發(fā)射模塊
void init_recieve(void);
void Init_Tim1(void);				//初始化定時(shí)器1，做波特率發(fā)生器	
void ClockS(void);					//產(chǎn)生發(fā)射時(shí)鐘脈沖
void delay1(unsigned int x);					//軟件延時(shí)
void delay600ns(void);

void Send(void);//發(fā)送數(shù)據(jù)包

void watchdog_Init(void);
void UART_Init (void);				//配置串口通訊

void main()
{
   //int ii;
	EA=0;
	PCA0MD&=~0x40;					//	Disable Watchdog timer
	PCA0CN=0x40;
	Reset_Sources_Init();
	SYSCLK_Init();
	Init_IO();
	Interrupt_Init ();				//中斷配置
	UART_Init ();
	Init_Tim1();
    watchdog_Init();
	Build_InitWord();				//構(gòu)造初始化配置字
	Init_Config();
	init_recieve();   //配置接收模塊       
	delay1(4998);					//delay 3.125ms,Tpd2sby,min 3 ms
	Txword[0]=0xcc;
	Txword[1]=0xcc;
	Txword[2]=0xcc;
	Txword[3]=0;
	Txword[4]=0;
	Txword[5]=0;
	i = 0;
	EA = 1;							//上位機(jī)通訊程序robotest接口測(cè)試
	while(1)
	{      
	    PCA0CPH2=0x20;
		if(new_comm==1)
		{  
		    Init_Send();					//配置發(fā)送模塊
           delay1(4998);					//delay 3.125ms,Tpd2sby,min 3 ms
			Send();
			new_comm=0;
			LED_send = ~LED_send;
            init_recieve();
			delay1(4998);
		}
		if(comrx==1)
          { 
		    comrx=0; 
		    LED = ~LED;
		    }
        
	}		
}

void Reset_Sources_Init()
{
    int i_reset = 0;
    VDM0CN    = 0x80;
    for (i_reset = 0; i_reset < 350; i_reset++);  // Wait 100us for initialization
    RSTSRC    = 0x02;    // Enable VDD monitor as a Reset Source
}
void SYSCLK_Init ()
{	
  OSCICN = 0x83;                      // start external oscillator with

 }

void Init_IO()
{
	XBR0=0x01;   // TX,RX分配到P0.0,P0.1
	XBR1=0x40;   //禁止弱上拉，允許交叉開(kāi)關(guān)
	P0MDIN=0xFC;
	P0MDOUT=0x10;
	P0SKIP = 0x03;
    P1MDIN=0xFF;
	P1MDOUT=0xBF;
    //P1MDOUT=0xFF;	
	P2MDOUT=0xFF;
    CPT0MX=0x00;     //P0.0=CP0+  P0.1=CP0-
    CPT0MD=0x20;     //23;     //上升沿允許
	CPT0CN=0x80;
    for(y=0;y<10;y++);
	CPT0CN&=~0x30;				
}
void Build_InitWord()
{

	InitWord[0] = 0x18;
	InitWord[1] = 0x18;					//通道1數(shù)據(jù)長(zhǎng)度8字節(jié)
	InitWord[2] = 0x00;
	InitWord[3] = 0x00;
	InitWord[4] = 0xcc;
	InitWord[5] = 0xcc;
	InitWord[6] = 0xcc;
	InitWord[7] = 0x00;						//通道2地址
	InitWord[8] = 0x00;						
	InitWord[9] = 0xcc;						
	InitWord[10] = 0xcc;				
	InitWord[11] = 0xcc;					//通道1地址
	InitWord[12] = 0x63;					//8位地址（位7-2），8位CRC校驗(yàn)（位1）,使能CRC（位0）
	InitWord[13] = 0x6f;					//one recieve(Bit7,0),Shock Mode(Bit6,1),Data rate(Bit 5)1M,Crystall(Bit4-2,011),RFPower(Bit1-0)
	InitWord[14] = 0x05;					//channal select(Bit7-1)2450M,RX/TX mode(Bit0,1 reciever mode)	
}

void ClockS()
{
	CLK2 = 1;
	delay600ns();								//延時(shí)580ns，Th min 500ns
	CLK2 = 0;	
}

void Init_Config()
{
	char Bytesend,Bitsend;
	/**********配置接收模塊*************/
	CE2 = 0;
	delay600ns();					//延時(shí)580ns,Td min 50ns
	CS2 = 1;						//配置模式，CS=1，CE=0
	CLK2 = 0;
	delay1(7);						//延時(shí)5458ns,Tcs2data min 5us
	for(Bytesend=0;Bytesend<15;Bytesend++)		//前三個(gè)測(cè)試字節(jié)可以不發(fā)！！！
	{
		temp=InitWord[Bytesend];
		for(Bitsend=0;Bitsend<8;Bitsend++)
		{
			DATA2 = bflag;
			delay600ns();			//延時(shí)580ns
			ClockS(); 
			temp = temp<<1;
		}
	}
	CS2 = 0;
	CE2 = 1;						//配置為工作模式
}



void Init_Send()
{
    InitWord[14] = 0x04;
	Init_Config();
//	P1MDOUT=0xFF;  //發(fā)送
}
void init_recieve()
{
    InitWord[14] = 0x05;
	Init_Config();
 	P1MDOUT=0xBF;   //直接影響收到數(shù)據(jù)與否
   // DATA2=1;
   //	delay1(337);	
}
void Send()
{
	char ByteTx,BitTx;
	for(ByteTx=0;ByteTx<6;ByteTx++)				//真正與小車通訊時(shí)為26（23+3）字節(jié)，與開(kāi)發(fā)板通訊時(shí)為13字節(jié)（5+8）
	{
		temp = Txword[ByteTx];
		for(BitTx=0;BitTx<8;BitTx++)
		{
			DATA2=bflag;
			TR0=1;
			delay600ns();			//延時(shí)580ns
			ClockS();				//
			temp=temp<<1;
		}
	}
    j=3;
	CE2 = 0;						//啟動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送
	delay1(1000);//1000
	CE2 = 1;						//置為工作態(tài)，為下次發(fā)送準(zhǔn)備
	delay600ns();					//延時(shí)580ns，Td		
}
void delay1(unsigned int x)			//x=1，41個(gè)時(shí)鐘周期，1.7us;x=2,56個(gè)周期，2.3us（15個(gè)周期0.6us）
{									//該函數(shù)延時(shí)最長(zhǎng)即x=65535為40ms
	unsigned int i;
	for(i=0;i<x;i++);
}
void delay600ns()					//延時(shí)580ns,14個(gè)時(shí)鐘周期
{
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
}

void Interrupt_Init (void)
{
	
//	IP = 0x10;   // Interrupt Priority
	IE = 0x90;   // Interrupt Enable
	EIE1=0x20;
	EIP1=0x20;
	IP=0x00;   // Interrupt Priority
}
void serve_cp0() interrupt 12	//上升沿中斷，CMR通訊來(lái)臨！
{
	char p,q;
	char Rx_Cou;
   	CPT0CN&=~0x30;		//clear interrupt pending flags
   	EA=0;
//	delay1(168);
	delay1(84);						//51us,Td（min 50 ns）+Tdr2clk（min 50 us）
	for(p=0;p<3;p++)
	{
		temp=0;
		for(q=0;q<8;q++)
		{
 			temp=temp<<1;
			CLK2=1;
			delay600ns();
			temp|=DATA2;
			CLK2=0;
			delay600ns();
		}
		rxword[p]=temp;
	}
     
	 for(Rx_Cou=0;Rx_Cou<3;Rx_Cou++)
    {
	 SBUF0=rxword[Rx_Cou];
	 while(TI0==0);
	 TI0=0;
	 }
    
	EA=1;	
    flag=1;
	comrx=1;

}
void comm(void)	interrupt 4
{
	if(RI0==1)
   {
     RI0=0;
     if(j<6) 
	   Txword[j++]=SBUF0;
   }   
    if(j==6) 
	new_comm=1;
}

void UART_Init (void)
{
	SCON0 = 0x70;    // Serial Port Control Register(01110000b),方式1，8位可變波特率
}

void Init_Tim1(void)
{
	TCON = 0x40;
	TMOD = 0x20;
    CKCON=0x02;//2400
//	CKCON=0x08;//115200
	TL1=0x96;
	TH1 = 0x96;
}	

void watchdog_Init(void)
 { 
   PCA0CN=0x40;    //允許PCA計(jì)數(shù)器功能
   PCA0MD=0x40;    //允許看門狗定時(shí)器，并設(shè)系統(tǒng)時(shí)鐘為計(jì)數(shù)時(shí)鐘
   PCA0CPL2=0xff;   //設(shè)定復(fù)位時(shí)間為32ms
   PCA0CPH2=0x00;
}