unsigned int i=0;
unsigned int j=3;  
char new_comm = 0;					//通訊完成標志
void SYSCLK_Init();
void Interrupt_Init();
void Init_IO(void);
void Build_InitWord(void);
void Init_Send(void);				//初始化發射模塊
void Init_Tim1(void);				//初始化定時器1，做波特率發生器	
void ClockS(void);					//產生發射時鐘脈沖
void delay1(unsigned int x);					//軟件延時
void delay600ns(void);

void Send(void);					//發送數據包
void watchdog_Init(void);
void UART_Init (void);				//配置串口通訊

void main()
{

	EA=0;
	PCA0MD&=~0x40;					//	Disable Watchdog timer
	PCA0CN=0x40;
	SYSCLK_Init();
	Init_IO();
	Interrupt_Init ();				//中斷配置
	UART_Init ();
	Init_Tim1();
    watchdog_Init();
	Build_InitWord();				//構造初始化配置字
	
	Init_Send();					//配置發送模塊

	delay1(4998);					//delay 3.125ms,Tpd2sby,min 3 ms
	
	Txword[0]=0xcc;
	Txword[1]=0xcc;
	Txword[2]=0xcc;
	Txword[3]=0;
	Txword[4]=0;
	Txword[5]=0;
	i = 0;
	EA = 1;							//上位機通訊程序robotest接口測試
	while(1)
	{      
	    PCA0CPH2=0x20;
		if(new_comm==1)
		{
			Send();
			new_comm=0;
			LED = ~LED;
		}
	}		
}





void comm(void)	interrupt 4
{
	if(RI0==1)
   {
     RI0=0;
     if(j<6) 
	   Txword[j++]=SBUF0;
   }   
    if(j==6) 
	new_comm=1;
}

void UART_Init (void)
{
	SCON0 = 0x70;    // Serial Port Control Register(01110000b),方式1，8位可變波特率
}

void Init_Tim1(void)
{
	TCON = 0x40;
	TMOD = 0x20;
    CKCON=0x02;//2400
//	CKCON=0x08;//115200
	TL1=0x96;
	TH1 = 0x96;
}	

void watchdog_Init(void)
 { 
   PCA0CN=0x40;    //允許PCA計數器功能
   PCA0MD=0x40;    //允許看門狗定時器，并設系統時鐘為計數時鐘
   PCA0CPL2=0xff;   //設定復位時間為32ms
   PCA0CPH2=0x00;
}