#if !defined(ObjectPolePos_included)
#define ObjectPolePos_included

#include <webots/robot.h>
#include <webots/differential_wheels.h>
#include <webots/distance_sensor.h>
#include <webots/camera.h>
#include <webots/receiver.h>
#include <webots/servo.h>
namespace personal_ShareObject_pathPlanUsingSpace
{
#define MAX_ANGLE_SPEED_WITH_BALL 0.5
#define	MAX_ANGLE_SPEED_NO_BALL 1
#define HIGH_CENTER_LINE_SPEED 2
#define	MID__CENTER_LINE_SPEED 0.6
#define	SLOW__CENTER_LINE_SPEED 0.5
#define	SHARP_TURN_ANGLEY 75//急轉的判斷角
#define	SAFE_WIDTH 0.5///<安全距離,即機器人寬度,仿真中的機器人寬度為0.5
#define MIN_OBJ_DIS 0.001///<障礙物有效的最小距離
#define MAX_OBJ_DIS 4///<障礙物有效的最遠距離
	//#define MIN_COLLISION_DIS 0.72///<發生碰撞的距離
	//#define COLLISIONABLE_ANGLE 100///<在該角度范圍內出現碰撞則認為被掛住

#define MAX_SAFE_ANGLE 20
#define HALF_MAX_SAFE_ANGLE 10
#define ADD_DEC_ALTER_BOUNDARY_VALUE 10///<切換+-方向搜索結果的閾值
#define AngleVelocityTh 10//判斷需要調整否的閾值
#define AngleTh 10//判斷是否停止調整的角度閾值
#define MAX_ANGLE_SPEED 80
#define DYNAMIC_EXPANDNUM 19
#define DYNAMIC_CENTERMOVE_THRESHOLD 32

	//#include "ShareObject.h"

#define robot_get_x(t,p) buffer[robot_get_id(t,p)]
#define robot_get_y(t,p) buffer[robot_get_id(t,p)+1]

	//#define ROBOTS 6//障礙物的個數應該與機器人的總數-1。
#define PI 3.141592653589793
#define ONE_DEVIDE_PI 0.3183099//PI分之1
#define HALF_PI 1.57079632679490
#define WHEEL_RADIUS 0.1//機器人輪子單位米
#define RADIAN_PERUNIT 0.1 ///>將仿真器中的距離單位轉化為實際機器人中的距離單位
#define TURN_TO_ROBOTDIS 14//由仿真的0.5m長度轉化到機器人的7m長度的系數
#define ANGLE_EXTENSION 0.07//障礙物外擴角度

	//extern WbDeviceTag connector;
//	extern WbDeviceTag Kick_Server;

	struct ObjectPolePos//物體信息
	{
		//ObjectPolePos()
		double centerX;
		double centerY;
		double distance;//極坐標距離
		double angle;//極坐標角度
		double LBoundaryAngle,RBoundaryAngle;//左右邊界的角度，邊界點通過搜索出來
		ObjectPolePos * next;///<下一個的指針
	};
	struct TargetStyle//目標信息
	{
		double x,y;
		double distance,angle;
		//	double distanceVelocity,angleVelocity;//前者為接近或遠離速度，后者為角度偏離正前方，0度線的速度，向右偏為正向左偏為負；
	};
	struct BALLDOWN_INFO//下攝像頭信息
	{
		bool bFlagPreFind;// whether the ball is found last time
		bool bFlagFind;// whether the ball is found this time
		bool bFlagOk;//雖然找到了但是否對準球
		int  AnglePre;//記錄上次的x坐標，用以判斷球圖像哪半邊:左還是右
		int  xPre;//記錄上次的x坐標，用以判斷球圖像哪半邊:左還是右
	};
}

#endif